基于点云数据的钢卷装卸自动定位系统的设计与实现
发布时间：2021-03-08 17:48
我国的钢铁行业在过去十年间飞速发展,但是近年来受限于严重的产能过剩的问题,钢铁企业整体陷入低迷状态。钢铁企业钢卷物流库自动化智能化改造,作为解决产能过剩的重要手段,也越来越受到各个钢铁公司的重视。作为钢卷自动物流库中的重要组成部分,钢卷装卸自动定位系统快速而准确的提供钢卷装卸定位信息,对整个物流库的运行有着重要意义。钢卷自动化物流库一般由无人值守天车,钢卷装卸定位系统,计算机管理系统（CMS）等部分组成。目前传统钢卷物流库中需要地面人员引导天车进行钢卷装卸,工作效率低下且不利于物流信息化。只有通过自动化获取钢卷出入库位置坐标信息,钢卷自动化物流库的库管系统才能调度无人天车进行自动出入库操作,所以钢卷装卸定位系统,是钢卷物流库的自动化改造的重要部分。三维点云是通过测量仪器获得的表示被测对象表面空间分布和表面特性的在一个三维空间坐标系下的点的集合。由于其可以精确还原被测物体的空间信息,用于逆向工程和定位操作,所以近年来在工业中的应用也越来越广泛。本文拟通过分析待测目标的点云数据,判断钢卷出入库装卸的空间坐标信息。在钢卷入库定位操作时,根据扫描的钢卷点云数据的空间分布,还原钢卷弧面的参数方程...
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：84 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
标准化钢性鞍座和上面放置的钢卷Fig1.1Thestandardsteelsaddlesandsteelcoilsplacedabove
图 1.2 普通载具上的鞍座Fig1.2 The steel saddles on common carrier如果能够在不对现有钢卷仓库的运输设备和运输场所进行大规引入钢卷装卸自动定位系统，配合升级后的计算机管理系统和，将会使钢铁企业的钢卷物流库自动化改造的成本大大降低，业可以分享自动化物流库的好处。的主要工作和结构安排研究的钢卷装卸自动定位系统属于自动化钢卷物流系统中的子钢铁企业常见的冷轧或热轧钢卷，钢卷放置和抓取的位置为钢货车上的支撑鞍座，主要负责为自动化物流系统提供钢卷装卸研究的钢卷装卸自动定位系统，针对钢卷装卸直接放置于车辆载形，因地制宜，适用于部分物流载具没有完全标准化统一化的
成为三维空间立体坐标。数据存储模块是将暂存在内存中的三维点云扫描数据，按照一定的文件在硬盘中。 三维激光扫描仪简介机载型激光扫描仪，地面型激光扫描仪和手持型激光扫描仪这三种三维仪是较为常见的三种类型。针对本文系统的钢卷库房中的应用场合，使激光扫描仪中的定点式扫描方式，定点式扫描一般采用三维旋转激光扫。采用三维旋转激光扫描方式的三维激光扫描仪称为三维旋转激光扫描仪维激光传感器、旋转机械平台、角度传感器、控制模块、通信模块等部三维旋转扫描仪在工作时可以根据需要，设置合适的工作参数，包括扫旋转平台的旋转速度、旋转平台的旋转初始和终止角度等，使得其具有集的精度[30]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于逆向工程的点云快速采集[J]. 王姝,张娟,纪刚强. 机械工程与自动化. 2016(06)
[2]多阈值提取平面点云边界点的方法[J]. 廖中平,刘科,向雨,蔡晨光. 计算机应用. 2016(07)
[3]基于噪声分类的双边滤波点云去噪算法[J]. 袁华,庞建铿,莫建文. 计算机应用. 2015(08)
[4]激光雷达应用技术研究进展[J]. 刘斌,张军,鲁敏,滕书华,马燕新,张文广. 激光与红外. 2015(02)
[5]三维激光扫描仪点位精度检测研究[J]. 王鸣霄,戴相喜,王正强. 城市勘测. 2013(06)
[6]三维激光扫描测量技术在古建筑维修保护中的应用[J]. 廖紫骅,蔡继鸣,封全宏,唐劲峣,魏光荣. 东华理工大学学报(自然科学版). 2013(04)
[7]三维激光扫描技术在数字化工厂建模中的应用[J]. 李智临,李磊,王春,刘刚. 广东化工. 2013(22)
[8]基于PCL的局域网内Kinect点云数据采集传输系统设计[J]. 陆凯,肖力,陈雪权. 计算机与数字工程. 2013(11)
[9]三维场景中大规模地形地貌的生成[J]. 李玉娟,谭同德. 计算机应用与软件. 2013(11)
[10]基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建[J]. 杨鸿,钱堃,戴先中,马旭东,房芳. 东南大学学报(自然科学版). 2013(S1)
博士论文
[1]三维模型的分割及应用研究[D]. 孙晓鹏.中国科学院研究生院（计算技术研究所） 2005
硕士论文
[1]基于线激光的三维测量系统研究与应用[D]. 许冬磊.南京林业大学 2016
[2]基于RANSAC的点云数据特征提取[D]. 游俊甫.东华理工大学 2015
[3]三维激光扫描数据处理与曲面重建方法研究[D]. 马晓泉.东华理工大学 2013
[4]激光扫描点云处理技术研究[D]. 李青蒙.大连海事大学 2013
[5]三维旋转激光扫描系统设计与实现[D]. 吴俣.首都师范大学 2009
[6]高精度快速激光相位测距技术研究[D]. 邵珠法.电子科技大学 2005
[7]脉冲激光测距接收电路与计时方法研究[D]. 黄震.浙江大学 2004
本文编号：3071413
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：84 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
标准化钢性鞍座和上面放置的钢卷Fig1.1Thestandardsteelsaddlesandsteelcoilsplacedabove
图 1.2 普通载具上的鞍座Fig1.2 The steel saddles on common carrier如果能够在不对现有钢卷仓库的运输设备和运输场所进行大规引入钢卷装卸自动定位系统，配合升级后的计算机管理系统和，将会使钢铁企业的钢卷物流库自动化改造的成本大大降低，业可以分享自动化物流库的好处。的主要工作和结构安排研究的钢卷装卸自动定位系统属于自动化钢卷物流系统中的子钢铁企业常见的冷轧或热轧钢卷，钢卷放置和抓取的位置为钢货车上的支撑鞍座，主要负责为自动化物流系统提供钢卷装卸研究的钢卷装卸自动定位系统，针对钢卷装卸直接放置于车辆载形，因地制宜，适用于部分物流载具没有完全标准化统一化的
成为三维空间立体坐标。数据存储模块是将暂存在内存中的三维点云扫描数据，按照一定的文件在硬盘中。 三维激光扫描仪简介机载型激光扫描仪，地面型激光扫描仪和手持型激光扫描仪这三种三维仪是较为常见的三种类型。针对本文系统的钢卷库房中的应用场合，使激光扫描仪中的定点式扫描方式，定点式扫描一般采用三维旋转激光扫。采用三维旋转激光扫描方式的三维激光扫描仪称为三维旋转激光扫描仪维激光传感器、旋转机械平台、角度传感器、控制模块、通信模块等部三维旋转扫描仪在工作时可以根据需要，设置合适的工作参数，包括扫旋转平台的旋转速度、旋转平台的旋转初始和终止角度等，使得其具有集的精度[30]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于逆向工程的点云快速采集[J]. 王姝,张娟,纪刚强. 机械工程与自动化. 2016(06)
[2]多阈值提取平面点云边界点的方法[J]. 廖中平,刘科,向雨,蔡晨光. 计算机应用. 2016(07)
[3]基于噪声分类的双边滤波点云去噪算法[J]. 袁华,庞建铿,莫建文. 计算机应用. 2015(08)
[4]激光雷达应用技术研究进展[J]. 刘斌,张军,鲁敏,滕书华,马燕新,张文广. 激光与红外. 2015(02)
[5]三维激光扫描仪点位精度检测研究[J]. 王鸣霄,戴相喜,王正强. 城市勘测. 2013(06)
[6]三维激光扫描测量技术在古建筑维修保护中的应用[J]. 廖紫骅,蔡继鸣,封全宏,唐劲峣,魏光荣. 东华理工大学学报(自然科学版). 2013(04)
[7]三维激光扫描技术在数字化工厂建模中的应用[J]. 李智临,李磊,王春,刘刚. 广东化工. 2013(22)
[8]基于PCL的局域网内Kinect点云数据采集传输系统设计[J]. 陆凯,肖力,陈雪权. 计算机与数字工程. 2013(11)
[9]三维场景中大规模地形地貌的生成[J]. 李玉娟,谭同德. 计算机应用与软件. 2013(11)
[10]基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建[J]. 杨鸿,钱堃,戴先中,马旭东,房芳. 东南大学学报(自然科学版). 2013(S1)
博士论文
[1]三维模型的分割及应用研究[D]. 孙晓鹏.中国科学院研究生院（计算技术研究所） 2005
硕士论文
[1]基于线激光的三维测量系统研究与应用[D]. 许冬磊.南京林业大学 2016
[2]基于RANSAC的点云数据特征提取[D]. 游俊甫.东华理工大学 2015
[3]三维激光扫描数据处理与曲面重建方法研究[D]. 马晓泉.东华理工大学 2013
[4]激光扫描点云处理技术研究[D]. 李青蒙.大连海事大学 2013
[5]三维旋转激光扫描系统设计与实现[D]. 吴俣.首都师范大学 2009
[6]高精度快速激光相位测距技术研究[D]. 邵珠法.电子科技大学 2005
[7]脉冲激光测距接收电路与计时方法研究[D]. 黄震.浙江大学 2004
本文编号：3071413
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