排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究

发布时间：2023-02-07 13:49

　　国内外反恐形势日趋严峻,各国积极推进排爆机器人开发。针对排爆机器人机械臂的轨迹跟踪问题,展开控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS软件实现机械臂的虚拟样机建模、控制系统设计与系统仿真,将常规PID与模糊PID分别应用于联合仿真系统的设计。阶跃响应曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了25.2%的超调量;正弦轨迹跟踪曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了13.8%的超调量,响应时间缩短了22.8%。仿真研究显示,模糊PID模型拥有更快的响应速度及更优的轨迹跟踪质量,更适合作为排爆机械臂的控制方式。

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 引言
2 虚拟样机建模
3 机械臂轨迹跟踪控制策略
    3.1 常规PID控制方法
    3.2 二维模糊PID控制方法
4 联合仿真系统的实现及结果分析
    4.1 二维模糊PID控制模型建立
    4.2 联合仿真与结果讨论
5 结论



本文编号：3736942