二阶多智能体系统的编队控制问题研究

发布时间：2021-08-17 11:48

　　在过去的几十年中,多智能体系统的分布式协同控制引起了广泛关注。这主要是因为它在服务机器人、危险环境探测、军事监视侦察、灾难现场搜救、航天器编队飞行等领域有着广泛的应用。编队控制是多智能体系统的分布式协同控制中最活跃的研究课题之一,其应用领域涉及协同监视、查源、无人机等多个领域。另外,在实际中,二阶多智能体系统是一类很广泛的多智能体系统,如无人驾驶的空中飞行器、水下航行器等。目前,二阶多智能体系统是编队控制研究的一个重要模型。因此,对二阶多智能体系统的编队控制问题的研究有重要的理论和实际意义。考虑到未来更加广泛的网络和智能体数量增加的趋势,需要降低计算成本和数据传输,以及由于物理、安全或技术的限制等,本文主要研究了基于事件触发机制的二阶多智能体系统的编队控制问题,及输入饱和约束下的二阶多智能体系统的编队控制问题。并提出了几类线性/非线性二阶多智能体系统的编队控制协议。具体来说,本文的主要研究内容和创新点概述如下。1.基于位置采样数据的二阶多智能体系统的事件触发编队控制。研究了具有位置采样数据的二阶多智能体系统的事件触发编队控制问题。首先,针对基于位置采样数据的编队控制问题,提出了两类事件... 

【文章来源】：东华大学上海市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：128 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

六个智能体的拓扑图。

例2.1中6个智能体的位置轨迹。

例2.1中6个智能体的事件触发时刻。

【参考文献】：
期刊论文
[1]分布式离散多智能体系统在固定和切换拓扑下的编队控制[J]. 罗小元,李旭,李绍宝,关新平.  控制与决策. 2013(12)
[2]多智能体系统编队控制相关问题研究综述[J]. 王祥科,李迅,郑志强.  控制与决策. 2013(11)
[3]Leader-following consensus protocols for formation control of multi-agent network[J]. Xiaoyuan Luo 1,*,Nani Han 2,and Xinping Guan 2 1.School of Electronic,Information and Electrical Engineering,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,P.R.China;2.Institute of Electrical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,P.R.China.  Journal of Systems Engineering and Electronics. 2011(06)
[4]多移动机器人队形控制的研究方法[J]. 苏治宝,陆际联.  机器人. 2003(01)

博士论文
[1]网络化系统的几类一致性问题研究[D]. 王晓玲.上海交通大学 2017



本文编号：3347707