运动平台ATP系统控制技术研究

发布时间：2021-10-19 03:53

　　随着光电设备的不断发展以及应用需求的变化,光电设备被更多的集成在运动平台上。相比于固定基座的光电设备,集成于运动平台的光电设备面临的最为关键的问题之一是如何使得光电设备隔离载体运动对其视轴（Line of Sight,LOS）的扰动。在经典反馈控制结构中,系统的扰动抑制能力与系统跟踪性能之间存在耦合关系,高的扰动抑制比需要高的系统跟踪带宽,实际的光电稳定跟踪系统由于机械谐振、噪声等因素系统跟踪带宽不能无限制的增大。同时,在载体大幅度摇摆的过程中,其所处不同角度,轴系之间摩擦力、电缆之间的拉力与固定基座中都有很大的变化,这使得系统对象的不确定性增大,对控制系统的设计要求更为严苛。根据陀螺稳定平台的结构以及动力学关系,利用空间坐标映射转换关系推导出两轴两框架陀螺稳定平台隔离扰动的稳定方程式,并确定了两个单自由度速率陀螺的安装方式。分析了单轴陀螺稳定跟踪控制原理,并对一维稳定转台进行了机理建模、扰动传递特性、电流环特性的分析,最后提出采用实验建模与机理建模相结合的方式建立陀螺稳定平台被控对象的数学模型,为之后的控制方法的研究奠定了基础。将基于模型的设计理念引入到光电稳定跟踪系统中,并利用MA... 

【文章来源】：中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所)四川省

【文章页数】：149 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

THALES公司MARGOT5000光电侦察系统

图 1.2：CONTROP Precision Technologies 公司稳定平台产品图 1.3：Lochheed-Martin 公司 Gyrocam 车载光电侦察系统rocam 是洛克希德马丁公司研制的光电侦察系统，集成了可见光传

5 1.3：Lochheed-Martin 公司 Gyrocam 车载光电侦察系统是洛克希德马丁公司研制的光电侦察系统，集成了可见用于车载侦察，并被《Defense Update Magazine》评为一。以色列的 ESP-1H 型机载光电侦察平台为两轴系统0°，俯仰轴的工作范围-110°~10°，最大的角速度为 60°/s2，最终的稳定精度为 50urad。美国的 Skyball-S四框架，方位轴工作范围为 N*360°，俯仰轴工作范围


本文编号：3444100