桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究
发布时间：2022-02-08 22:11
针对桥梁底部结构检测的特种作业任务,是路政管理和桥梁养护部门的工作重点和技术难题。目前,我国桥梁养护单位主要采用传统桥梁检测车将检测工程师装载并运送到桥梁底部,进行现场人工检测,工作环境危险恶劣,有危及作业人员生命安全的风险,其次人工检测作业效率低,检测结果主观性强,容易漏检。因此,针对桥梁检测的特种作业技术需求,设计研制了桥梁特种作业机器人,可以实现桥梁底面、侧面结构的快速、高效和少人参与的检测拍摄作业,降低现场人工作业工作劳动强度和工作危险性。本文在桥梁特种作业机器人的研究背景意义、机器人本体机构设计、末端作业机构位姿估计方法、作业规划和位姿优化方法以及末端机器手运动控制方法等方面均进行了详细的研究,进行了指标测试和试验验证相关工作,并将桥梁特种作业机器人应用在检测示范工程中,进行了大量的性能改进和功能优化的研究工作。本论文的研究工作、主要成果和创新点包括以下几个方面:1、介绍了桥梁特种作业机器人的研究背景与意义,分析我国桥梁结构病害主要形成的原因;研究桥梁病害检测特种作业技术的国内外研究现状,并且详细介绍传统桥梁管理养护和病害检测的手段和方法,以及目前国内外采用自动化机器人检测的...
【文章来源】：湖南大学湖南省211工程院校985工程院校教育部直属院校
【文章页数】：172 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
韩国汉阳大学制造的桥梁检测机器人
磁性双足机器人
中公高科研发的检测机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RBF神经网络补偿的滑膜控制[J]. 孙虎,华云松. 农业装备与车辆工程. 2018(09)
[2]塔机回转机构变频调速控制研究[J]. 刘帝芳. 建筑机械. 2018(08)
[3]中国筑路机械学术研究综述·2018[J]. 马建,孙守增,芮海田,王磊,马勇,张伟伟,张维,刘辉,陈红燕,刘佼,董强柱. 中国公路学报. 2018(06)
[4]无人机在沿海腐蚀环境桥梁病害巡检中的应用[J]. 厉狄龙,沈剑,毛江鸿,龚园军,陆飞,吴凯,俞凯奇. 低温建筑技术. 2018(03)
[5]基于四旋翼无人机的桥梁裂缝检测系统设计[J]. 徐昊,彭雪村,卢志芳. 水利水运工程学报. 2018(01)
[6]公路桥梁检测及评价技术综述[J]. 贺拴海,赵祥模,马建,赵煜,宋焕生,宋宏勋,程磊,袁卓娅,黄福伟,张健,田斌,王路阳,戚秀真. 中国公路学报. 2017(11)
[7]桥梁检测机器人系统及应用[J]. 周用安,万智,陈晓辉. 公路工程. 2017(03)
[8]基于运动学方程的故障诊断方法研究[J]. 刘鹏,张伟,王强,季毅巍. 自动化与仪表. 2017(06)
[9]道路桥梁检测技术的要点及应用分析[J]. 杨蕊. 工程建设与设计. 2017(07)
[10]正交异性钢桥面板疲劳问题的研究进展[J]. 张清华,卜一之,李乔. 中国公路学报. 2017(03)
博士论文
[1]桥梁拉吊索腐蚀—疲劳问题及服役可靠性[D]. 杨世聪.重庆交通大学 2018
[2]基于冲击振动的桥梁快速测试方法与理论创新[D]. 夏琪.东南大学 2017
[3]基于光纤惯性传感的桥梁结构线形检测关键技术及应用研究[D]. 甘维兵.武汉理工大学 2017
[4]桥梁拉索表面缺陷图像检测关键技术的研究[D]. 李新科.重庆大学 2014
[5]基于多模态参数的桥梁结构损伤识别方法研究[D]. 孙杰.武汉理工大学 2013
[6]作大范围运动格构式桥检车刚柔耦合系统动力学分析研究[D]. 赵欣.哈尔滨工业大学 2013
[7]混凝土结构内部异常超声成像技术研究[D]. 李秋锋.南京航空航天大学 2008
[8]基于混凝土耐久性的建筑工程项目全寿命经济分析[D]. 王增忠.同济大学 2006
[9]桥梁实时在线检测与健康监测若干问题研究[D]. 王若林.武汉大学 2005
硕士论文
[1]桁架式桥梁检测车防倾翻监控系统的研究[D]. 杜祥威.中国矿业大学 2018
[2]基于视觉伺服的机械臂系统及控制方法研究[D]. 马璧.中国矿业大学 2017
[3]基于图像分析的桥梁裂缝检测方法研究[D]. 陈瑶.中国科学技术大学 2016
[4]基于激光跟踪仪的飞机位姿测量方法研究[D]. 屈亚伟.哈尔滨工业大学 2015
[5]某型弹载捷联式INS/GPS组合导航系统算法分析与试验研究[D]. 雷勇.华中科技大学 2015
[6]L型螺旋卸船机参数化设计[D]. 王磊.武汉理工大学 2014
[7]基于数字图像处理的混凝土桥梁底面裂缝的检测[D]. 刘小燕.武汉理工大学 2014
[8]桥梁检测爬壁机器人及其自适应控制技术研究[D]. 戴启凡.南京理工大学 2014
[9]面向桥梁检测的四旋翼飞行器控制系统研究[D]. 王小莉.重庆交通大学 2013
[10]桥底检测爬壁机器人控制系统开发[D]. 杨衍舒.南京理工大学 2013
本文编号：3615843
【文章来源】：湖南大学湖南省211工程院校985工程院校教育部直属院校
【文章页数】：172 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
韩国汉阳大学制造的桥梁检测机器人
磁性双足机器人
中公高科研发的检测机器人
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RBF神经网络补偿的滑膜控制[J]. 孙虎,华云松. 农业装备与车辆工程. 2018(09)
[2]塔机回转机构变频调速控制研究[J]. 刘帝芳. 建筑机械. 2018(08)
[3]中国筑路机械学术研究综述·2018[J]. 马建,孙守增,芮海田,王磊,马勇,张伟伟,张维,刘辉,陈红燕,刘佼,董强柱. 中国公路学报. 2018(06)
[4]无人机在沿海腐蚀环境桥梁病害巡检中的应用[J]. 厉狄龙,沈剑,毛江鸿,龚园军,陆飞,吴凯,俞凯奇. 低温建筑技术. 2018(03)
[5]基于四旋翼无人机的桥梁裂缝检测系统设计[J]. 徐昊,彭雪村,卢志芳. 水利水运工程学报. 2018(01)
[6]公路桥梁检测及评价技术综述[J]. 贺拴海,赵祥模,马建,赵煜,宋焕生,宋宏勋,程磊,袁卓娅,黄福伟,张健,田斌,王路阳,戚秀真. 中国公路学报. 2017(11)
[7]桥梁检测机器人系统及应用[J]. 周用安,万智,陈晓辉. 公路工程. 2017(03)
[8]基于运动学方程的故障诊断方法研究[J]. 刘鹏,张伟,王强,季毅巍. 自动化与仪表. 2017(06)
[9]道路桥梁检测技术的要点及应用分析[J]. 杨蕊. 工程建设与设计. 2017(07)
[10]正交异性钢桥面板疲劳问题的研究进展[J]. 张清华,卜一之,李乔. 中国公路学报. 2017(03)
博士论文
[1]桥梁拉吊索腐蚀—疲劳问题及服役可靠性[D]. 杨世聪.重庆交通大学 2018
[2]基于冲击振动的桥梁快速测试方法与理论创新[D]. 夏琪.东南大学 2017
[3]基于光纤惯性传感的桥梁结构线形检测关键技术及应用研究[D]. 甘维兵.武汉理工大学 2017
[4]桥梁拉索表面缺陷图像检测关键技术的研究[D]. 李新科.重庆大学 2014
[5]基于多模态参数的桥梁结构损伤识别方法研究[D]. 孙杰.武汉理工大学 2013
[6]作大范围运动格构式桥检车刚柔耦合系统动力学分析研究[D]. 赵欣.哈尔滨工业大学 2013
[7]混凝土结构内部异常超声成像技术研究[D]. 李秋锋.南京航空航天大学 2008
[8]基于混凝土耐久性的建筑工程项目全寿命经济分析[D]. 王增忠.同济大学 2006
[9]桥梁实时在线检测与健康监测若干问题研究[D]. 王若林.武汉大学 2005
硕士论文
[1]桁架式桥梁检测车防倾翻监控系统的研究[D]. 杜祥威.中国矿业大学 2018
[2]基于视觉伺服的机械臂系统及控制方法研究[D]. 马璧.中国矿业大学 2017
[3]基于图像分析的桥梁裂缝检测方法研究[D]. 陈瑶.中国科学技术大学 2016
[4]基于激光跟踪仪的飞机位姿测量方法研究[D]. 屈亚伟.哈尔滨工业大学 2015
[5]某型弹载捷联式INS/GPS组合导航系统算法分析与试验研究[D]. 雷勇.华中科技大学 2015
[6]L型螺旋卸船机参数化设计[D]. 王磊.武汉理工大学 2014
[7]基于数字图像处理的混凝土桥梁底面裂缝的检测[D]. 刘小燕.武汉理工大学 2014
[8]桥梁检测爬壁机器人及其自适应控制技术研究[D]. 戴启凡.南京理工大学 2014
[9]面向桥梁检测的四旋翼飞行器控制系统研究[D]. 王小莉.重庆交通大学 2013
[10]桥底检测爬壁机器人控制系统开发[D]. 杨衍舒.南京理工大学 2013
本文编号：3615843
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