仿人机器人运动规划与蜂拥控制研究

发布时间：2022-11-11 20:55

　　在21世纪,机器人具有能极大地改变人类生产和生活的潜力。机器人技术的研究和进步将会使机器人进入人们的日常生活,并提供形式多样的服务和生活辅助。仿人机器人作为机器人学研究中的一个研究热点,其终极目标不仅是制造一个看起来像人的机器人,而且行动上也要跟人一样,甚至比人更有能力。为了实现这一目标,许多研究者和研究机构针对仿人机器人展开了各种研究活动。为了提升仿人机器人运动能力,实现多仿人机器人智能编队与避障行为,论文从仿人机器人步态规划、复杂运动规划和基于蜂拥控制的多机器人编队与避障三个方面展开了研究,具体研究内容如下:1、为了实现双足机器人仿人行走,提出了一种基于自然ZMP轨迹的双足机器人步行模式生成方法。在单腿支撑相,基于三维线性倒立摆模型,在设定从脚跟到脚趾移动的自然ZMP轨迹后,得到质心轨迹方程。在双腿支撑相采用线性摆模型生成质心轨迹方程。同时给出了在统一坐标系中的多步规划质心轨迹方程。在RoboCup 3D仿真平台实现了采用自然ZMP轨迹的双足机器人仿人稳定步行,实验和竞赛结果都验证了该方法的有效性;2、为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的仿人机器人射门轨迹规划方法... 

【文章页数】：108 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

CIT3D开发的基于监视端口的简易调试工具

【参考文献】：
期刊论文
[1]膝踝协调驱动的平面双足机器人短跑运动规划[J]. 李超,熊蓉,朱秋国,吴俊,黄懿明.  机器人. 2015(04)
[2]多智能体系统编队控制相关问题研究综述[J]. 王祥科,李迅,郑志强.  控制与决策. 2013(11)
[3]基于蜂拥控制的移动传感器网络目标跟踪算法[J]. 娄柯,崔宝同,李纹.  控制与决策. 2013(11)
[4]基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化[J]. 付根平,杨宜民,黄春林.  华中科技大学学报(自然科学版). 2011(S2)
[5]虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用[J]. 冯帅,马州,周珂,孙增圻.  清华大学学报(自然科学版). 2011(07)
[6]BHR-3型仿人机器人设计[J]. 叶军,段星光,陈学超.  机器人技术与应用. 2011(02)
[7]仿人机器人动态步行控制综述[J]. 刘成军,李祖枢,薛方正.  计算机工程与应用. 2009(33)
[8]小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发[J]. 伊强,陈恳,刘莉,付成龙.  机器人. 2009(06)
[9]基于LIPM的双足机器人变步长行走规划[J]. 冯帅,孙增圻.  东南大学学报(自然科学版). 2009(S1)
[10]半被动双足机器人的准开环控制[J]. 付成龙,黄元林,王健美,陈恳.  机器人. 2009(02)

硕士论文
[1]仿人机器人视觉系统及射门运动规划系统研究[D]. 李钧.哈尔滨工业大学 2011



本文编号：3705730