多机器人协同目标追踪控制方法研究

发布时间：2024-02-29 04:12

　　多机器人系统具有良好的空间分布性与信息互补性,以及成本低、性能高等特点,可以代替单个机器人完成繁杂任务,实现复杂作业任务分流,改善单一机器人能力,更具灵活性、鲁棒性和社会性。多机器人的协同目标追踪控制在军事、空间探索、环境监控等领域有着广泛应用,具有重要的实际应用价值。特别是将机器人的非完整约束、非线性等固有特性作为约束条件与分布式协同运动控制相结合,多机器人的协同目标追踪控制具有更重要的理论研究意义。结合现实应用和分析现有研究成果,多机器人的协同目标追踪控制仍存在几方面的问题亟待解决:(1)常采用相对简单的机器人模型和算法。所采用的简单模型对于实际系统动态特性的描述不完整,因而很难适应环境的动态变化;设计基于线性系统的协同控制算法,一旦将上述理论应用于实际机器人模型,就难以获得理想的控制效果。(2)设计的机器人应用环境过于简单。常未考虑外部干扰、障碍、通信范围以及机器人的交互能力等现实问题,忽视这些问题将给实际应用带来局限性。(3)常忽视机器人的“不确定性”问题。机器人本身的高度非线性和复杂性会导致存在建模偏差及未建模动态,这些问题一旦忽略,多机器人协同控制的精度将受到影响。(4)常...

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【部分图文】：

图１－３?“粒子机器人”系统

?山东大学博士学位论文???ｉｔ＋，ｒ?ｉ??ｔ?－?Ｍ?￥?象＇??图Ｍ?ｉＲｏｂｏｔ群体机器人?图１－２多激光涂层剥离机器人‘??图１－３?“粒子机器人”系统?图丨－４?“Ｔｒｉｂｏｔ”机器人系统??国内在该领域的研究工作起步相对较晚，但也获得了一些较成熟的科研成果。??中科....

图１－７珠海云洲智能无人艇?

第一章绪论???创造，如图１－５。２０１８年春晚，在港珠澳大桥“三无舰队”（无人机、无人车、无??人艇）第一次联合演出，展现了我国科技领域最前沿的成果。其中，高巨创新３００??架无人机实现精确地完成飞行任务，同时还完成高难度的舞步动作。百度Ａｐｏｌｌｏ??无人车队展示了最新研制的....

图１－８新松多移动机器人??显然多机器人系统与单个机器人比较，具有显著的优点

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图１－９护航和巡逻［４３］?

主要研究热点包括一致性问题［２Ｇ＿２２］，群集问题［２３，２４］，协同覆盖问题［２５，２６］，编队控??制问题［２７，２８］和协同目标追踪问题［２９＾１。??协同目标追踪算法广泛应用于解决运动目标拦截追踪［３１＇３２］，车辆茂见队的护??航和巡逻１３３，３４１，太空和水下探索％３....

本文编号：3914477