赵唯伟, 导师:张立勋,卧式下肢康复机器人控制系统研究

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文献名称：卧式下肢康复机器人控制系统研究

    前言：国外康复机器人的研究比较发达，而国内康复机器人的研究如今还在起步阶段。卧式下肢康复机器人控制系统的研究，对于国内康复机器人的发展有着积极的意义。 本文分析了国内外康复机器人的发展现状及其应用前景、对卧式下肢康复机器人机构进行了研究及改进、对控制系统进行深入的研究和设计。论文主要内容如下： 机构的改进设计。根据人体工程学原理，对卧式下肢康复机器人的结构进行了改进，使其能够更好的为患者进行康复训练。电机和编码器的选择及硬件电路的设计能够提供足够的驱动力和精度，使其达到精确有力的对患者进行康复。 研制卧式下肢康复机器人控制系统。控制系统的好坏是康复机器人能否区别与普通的康复训练器的关键。卧式下肢康复机器人是基于dSPACE开发的。首先用dSPACE来进行系统辨识，，Matlab SISO进行控制器设计，控制器调试完毕后，用MatLab／Simulink来建立控制模型，利用dSPACE的实时仿真特性和ControlDesk的强大功能来实时调节控制参数，从而达到控制要求。调试完毕后进行仿真实验来验证设计的可靠性和准确性，最后利用dSPACE的RTW中产生的标准C代码，稍做修改，把程。。。
    Rehabilitative robot research has been developed rapidly in recent years, foreign country is more developed than china in this area. Research on Control System of the Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot has the significant meaning to the rehabilitative robot development of the nation. In this paper, analysed development and application of the rehabilitative robot in the future, improved mechanical structure of the robot, researched and invented the control system of the Horizontal Lower Limbs Re...

文献名称 卧式下肢康复机器人控制系统研究

Article Name
英文(英语)翻译 Research on Control System of the Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot;

作者 赵唯伟; 导师:张立勋;

Author

作者单位
Author Agencies 哈尔滨工程大学;

文献出处
Article From 中国科学院上海冶金研究所; 材料物理与化学(专业) 博士论文 2000年度

关键词 卧式下肢康复机器人; dSPACE; MatLab/Simulink; 实时仿真;

Keywords Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot;dSPACE;MatLab/Simulink;RTI;

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