基于超声图像的PICC智能穿刺医疗机器人控制系统设计

发布时间：2021-12-11 22:48

　　为提高静脉穿刺置管手术的穿刺成功率,缓解病人所承担的生理性伤痛,设计基于超声图像的PICC智能穿刺医疗机器人控制系统;以晶振复位电路作为穿刺置管的输出动力支持,通过驱动控制电机的传输调度作用,实现对智能传感器的精准化控制,降低置管过程中针头的平均进入深度,完成PICC智能穿刺医疗机器人及其控制应用结构搭建;在此基础上,按照静脉置管图像的实际特征分析结果,转换原有的超声图像格式,经过多次边缘性检测,实现对穿刺超声图像的初级预处理;获取静脉靶向血管的位置信息,在规划穿刺路径的同时,完成对机器人操作手的重定位控制,实现医疗机器人的运动控制模型分析;仿真对比实验结果显示,与常规静脉穿刺手段相比,穿刺控制系统可将进针角数值控制在10～40°之间、进针深度保持在整个针头的2/3以内,可大幅提升穿刺置管的成功几率,实现减轻病人所承担生理性疼痛的目的。

【文章来源】： 计算机测量与控制. 2020,28(10)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引言
1 PICC智能穿刺医疗机器人及其控制应用结构
    1.1 晶振复位电路
    1.2 驱动控制电机
    1.3 智能传感器
2 超声图像预处理
    2.1 图像格式转换
    2.2 图像特征分析
    2.3 画面边缘检测
3 新型微创运动模型分析
    3.1 靶向血管位置信息获取
    3.2 穿刺路径规划
    3.3 操作手重定位
4 实验结果及分析
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3535537