血管介入微创手术机器人系统控制研究

发布时间：2024-01-30 01:23

　　医生在进行血管介入手术过程中需要实时的X射线图像引导,而长时间的射线辐射会严重危害医生的健康.为了减小介入医生在手术过程中受到的辐射伤害,该文研究了一款基于双主手控制的血管介入微创手术机器人系统,并对其整体框架和控制方法进行研究.医生可通过上位机界面交互,进行主从遥操作,驱动从端机构完成介入手术操作.最后进行了血管模型试验,验证了该文的介入手术机器人具备多器械协同递送的功能.

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图1介入微创手术机器人系统驱动机构

图2介入微创手术机器人系统控制流程框图

图32种PID控制算法的仿真结果图

图4在模型试验中导丝、导管的位置变化

本文编号：3889222