桥式起重机位置跟踪及防摆的迭代学习控制

发布时间：2017-12-23 02:03

  本文关键词：桥式起重机位置跟踪及防摆的迭代学习控制　出处：《电子测量与仪器学报》2014年02期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：桥式起重机运行时,小车移动引起的货物摆动影响了运输效率,容易引发事故,桥式起重机的定位及防摆问题引起了众多专家的关注。针对桥式起重机重复运动的情况,采用迭代学习控制策略来实现位置跟踪及角度控制。根据拉格朗日方程建立了桥式起重机的三维数学模型。设计了桥式起重机角度控制的迭代学习控制算法,并证明了算法的收敛性。研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,位置跟踪误差为0,摆角抑制在7°以内。仿真示例验证了方法的有效性。
【作者单位】： 河南理工大学电气工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61203065) 河南省教育厅科学技术研究重点项目(12A510013) 河南省高等学校控制工程重点学科开放实验室项目(KG2011-10)
【分类号】：TP13;TH215
【正文快照】： 1引言随着社会的发展,桥式起重机越来越广泛地应用于工厂、码头等地。然而桥式起重机运行时的加速度会引起负载摆动,加速度越大,摆动越剧烈。港口装卸货物时有很长的时间用来等待货物停止摆动和矫正小车位置,严重影响运输效率,负载摆动还会使得货物损坏,甚至引发事故。因此,桥

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1321946