基于非奇异终端滑模的物料提升机位置控制

发布时间：2018-01-31 14:02

本文关键词： 机械化控制系统优化提升机惯性参数不确定鲁棒性终端滑模控制　出处：《农业工程学报》2015年12期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为解决一类物料提升机在惯性参数不确定情况下的精确位置控制问题,基于非奇异终端滑控制方法设计了物料提升机的控制器,并将其用于单斗-链式旋臂物料提升机。仿真试验结果表明,和现有隐式李雅普诺夫函数连续反馈位置控制器相比,所提出的控制器将系统位移响应最大超调量从144%减少为10.6%,调节时间从2.84减少为1.95 s;角位移响应的最大超调量从62.8%减少到0,调节时间从2.3减少为2.0 s,有效改善了物料提升机工作过程中的控制品质。该研究为物料提升机的控制器设计提供了参考。
[Abstract]:In order to solve the problem of precise position control of a kind of material hoist under the condition of uncertain inertial parameters, the controller of material hoist is designed based on the nonsingular terminal sliding control method. The simulation results show that it is compared with the existing implicit Lyapunov function continuous feedback position controller. The proposed controller reduces the maximum overshoot of the system displacement response from 144% to 10.6 and the adjusting time from 2.84 to 1.95 s. The maximum overshoot of the angular displacement response was reduced from 62.8% to 0, and the adjustment time was reduced from 2. 3 to 2. 0 s. The control quality of the material hoist is improved effectively, and the research provides a reference for the controller design of the material hoist.
【作者单位】：南京理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175266)
【分类号】：TH21;TP273
【正文快照】： 姚来鹏,侯保林.基于非奇异终端滑模的物料提升机位置控制[J].农业工程学报,2015,31(12):77-82.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2015.12.011 http://www.tcsae.orgYao Laipeng,Hou Baolin.Position control of elevator based on non-singular terminal sliding mode[J].Transa

【参考文献】

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【共引文献】

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