SG2300巷道式仓储中心智能搬运AGV小车研制

发布时间：2017-12-30 00:25

本文关键词：SG2300巷道式仓储中心智能搬运AGV小车研制　出处：《内蒙古工业大学》2015年硕士论文　论文类型：学位论文

【摘要】：智能搬运AGV小车统称为自动引导小车,具有电磁、光学等自动引导装置,能够沿着事先铺设好的导引路径无人行驶,完成自动搬运操作。是一种搬运式移动机器人,是具有高度柔性化、自动化的特点,被广泛应用于汽车制造业和现代物流行业。结合盘锦辽河油田有限公司SG2300自动化仓储中心项目实际需求,论文研制了一款基于西门子S7-200型PLC控制的智能搬运AGV小车。1、阐述了智能搬运AGV小车国内外研究现状,根据SG2300巷道式自动化立体仓储中心项目要求,确定了AGV小车的设计准则、总体性能要求和结构组成。2、确定了智能搬运AGV小车的机械结构本体的组成和控制系统模块,并详细分析了它们的功能。对车身结构参数进行了计算,建立了AGV小车车体结构三维模型。3、建立了AGV小车下车体有限元分析模型,运用ANSYS 12.0分析软件对AGV小车下车体进行了静强度和刚度分析,结果表明,AGV小车下车体满足要求。4、制定了智能搬运AGV小车的工作流程,对该小车的动作控制、位置控制、通讯功能、保护功能做了分析,确定了智能搬运AGV小车的控制方案;设计了智能搬运AGV小车的控制系统原理图;详细分析了小车的速度控制曲线、位置控制曲线,确定出该小车的速度控制方案、位置控制方案。根据所确定的小车控制方案,对小车的硬件控制器、驱动器、磁导航传感器、地标传感器、伺服电机等关键元器件进行了选型。根据智能小车的功能要求,确定了智能搬运AGV小车的导航和和定位控制方案。设计编制了小车工控机端主程序、智能搬运AGV小车的壁障雷达驱动程序、测速传感器驱动程序、PWM驱动程序以及无线网卡驱动程序等。所研制的智能搬运AGV小车已经安装调试完毕,运行效果良好,符合项目要求。
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【学位授予单位】：内蒙古工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP242

【参考文献】