多AGV路径规划方法研究

发布时间：2018-12-14 16:00

【摘要】：针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障。仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性。
[Abstract]:A dynamic path planning method based on time window model is proposed to solve the path planning problem of multi-automatic guidance vehicle (Automated Guided Vehicle,AGV) in warehouse logistics, so as to realize the dynamic path planning of multiple AGV. Firstly, we use the Agna * algorithm to heuristically plan the paths for multiple AGV. Secondly, the time of AGV passing through a path node is calculated, and the collision conflict problem of multiple AGV in path planning is solved by arranging and updating the time window, and the system efficiency is improved by dynamically assigning priority to multiple AGV. Finally, when obstacles appear in the path, real-time obstacle avoidance is realized by dynamically changing the weight of the road and re-planning the path. The simulation results show that the algorithm can effectively avoid collision conflict and complete the system scheduling without duplication and conflict under the condition that the path is optimal. It can not only improve the system efficiency, but also improve the efficiency of the system. Moreover, it has good adaptability and robustness in dynamic environment.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61573319,61202203) 浙江省杰出青年科学基金(LR16F030005)资助
【分类号】：TP23

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本文编号：2378909