自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划

发布时间：2019-05-14 09:21

【摘要】：自动导航运输车的出现只有短短几十年的历史,但它的发展却十分迅速。企业对于现代化生产管理观念越来越重视,相应对生产线运行管理、物流系统的柔性要求也越来越高,因此AGV一定会得到广泛的应用,本文主要对AGV机械结构,仓库管理软件和最短路径问题等问题进行了研究和探索,主要内容如下。 首先阐述了AGV总体方案,总体方案是之后各步骤的前提与基础。根据方案的设计要求,对其机构构型、驱动方式、传动方式和转向方式进行了选取。确定各个零件的详细尺寸,并在Solidwords上完成了AGV各零件的三维建模和装配、运动仿真、有限元分析和渲染,并对轴和车叉部分进行了校核。之后简单介绍AGV的硬件设计。 其次对仓库管理软件进行了阐述。仓库管理软件是仓库管理和调度的重要组成部分,它包括显示模块和功能模块。根据用户的需求设计各个模块,不断扩展和完善其功能,使其使用更加方便和稳定。介绍了版本的更新,简要说明两个版本的差别和更新的原因,并阐述了编写的技术文档和制作的教程视频。 最后对AGV路径规划进行了阐述,路径规划是保证AGV能够按最优路径来完成货单任务,有助于节约空间和时间成本,本文分别从单小车最短路径和多小车联调两方面进行说明。首先查阅了大量的参考文献和书籍,分析比较了各个算法的优缺点和实用程度,最终选择了Dijkstra算法作为本项目实现最短路径的算法。先是在测试程序中实现Dijkstra算法,之后将移植到仓库管理软件之中。实现了单AGV的最短路径规划问题,之后用时间窗来解决多小车调度的问题。 本文以AGV自动导引车项目为基础,首先对AGV总体方案进行了设计,对其机构构型、驱动方式、传动方式和转向方式进行了分析,并使用Solidworks软件对其进行三维建模、运动仿真、有限元分析和渲染。之后对仓库管理软件的制作进行了描述。最后对AGV最短路径和多小车调度问题进行了阐述。对后续AGV的研究具有借鉴意义。
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【学位授予单位】：北京邮电大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP23

【参考文献】

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本文编号：2476602