全方位轮式移动机器人的设计分析与控制研究

发布时间：2020-08-01 14:25

【摘要】：随着现代工业的发展和生产过程中的协同性、集成性及多样性的不断加强,对现代物流系统提出了更高的要求。为了满足物流系统的需求,自动导航小车(AGV-Automated Guided Vehicle)应运而生,因其具有很高的灵活性和对工作空间的需求较小,而被广泛的应用于现代物流系统中。本论文根据实际作业需要,设计了一种全方位轮式移动机器人,并对其结构进行三排建模,利用Ansys对结构进行了静力学分析,为结构修改提供依据。基于C++开发了移动机器人的设计计算软件系统;建立了移动机器人的控制系统;建立了全方位移动机器人的动力学模型，基于Matlab进行了运动仿真验证。通过引入Back-Stepping 方法,对移动机器人进行轨迹跟踪，设计了一种运动控制算法，对其进行了仿真验证,最后基于两个模拟量超声波完成了移动机器人的侧向定位实验，其中采用了防脉冲滤波方法对信号进行了数字滤波,起到一定的滤波作用,实验结果表明,采用所设计的定位方法对移动机器人进行跟踪定位实验时,不仅能在保证以要求的位姿状态下准确到达目标点,还能有效的提高了移动机器人路径跟踪时的运动平稳性。
【学位授予单位】：西安理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TP242
【图文】：

【2】, 它是由图1-1 美国第一代火星车“居旅者”Fig.1-1 NASARobot Sojourner图1-2 美国第二代火星车“勇气号”Fig.1-2 NASA Robot Spirit

图1-1 美国第一代火星车“居旅者”Fig.1-1 NASARobot Sojourner图1-2 美国第二代火星车“勇气号”Fig.1-2 NASA Robot Spirit

火星探测任务，由美国国家航空航天局研究的“Sojourner”（陆的“勇气”号“Spirit”和“机遇”号“Opportunity”（如图来说，其应用于对宇宙进行探测完全可以实现的，完成了人类不，标志着人类对宇宙探索由更近了一步，在移动机器人的智能机器人在国内发展情况976 年起，开始自主研发自动导航小车，北京起重机械研究所航小车【5】。1988 年，北京邮电科学技术研究所开发出应用于邮。沈阳自动化研究所也在上世纪 70 年代末 80 年代初进行了, 随后跟进的有天津师范大学、吉林大学、北京易亨集团、北京后勤部、西安理工大学机械自动化研究所等院校、企业和研究验研究。目前，我国市场上主要的自动导航小车的生产代表厂 12 月，我国首辆月球车“玉兔”号月球车已经被送入太空，出一大步，也象征着国内移动机器人的研究技术有了更好的发

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