基于高性能单片机的智能物流小车研究与设计

发布时间：2021-04-11 13:14

　　本项目是基于恩智浦K66单片机和OpenMV可编程摄像头,采用C语言和Python语言编程的一款智能物流小车。其间根据小车作业需求,对小车的机械结构和硬件电路进行了设计。首先利用OpenMV摄像头模块识别不同颜色物体,再通过单片机控制机械手抓取物体,最后通过摄像头图像识别使小车按照黑色引导线循迹行驶到指定位置完成作业。本文可以给学习自动化控制、人工智能、电子设计知识以及参加相关竞赛的学生提供参考。 

【文章来源】：河南科技. 2020,(05)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

总体结构

该小车车模使用龙邱科技的麦克纳姆轮车模，机械手使用龙邱科技的金属机械手，如图2所示，并在此基础上搭建整体机械结构。该车模最大的特点是采用麦克纳姆轮，这是一种可以进行全方位移动的轮子，使小车的行驶与作业更加灵活。该机械手可以直接通过螺丝和相关材料固定于小车上，安装机械手时需要调整合适的方向与高度，使机械手可以更方便地抓取物体。速度传感器采用的是龙邱的mini512线编码器，该编码器具有直接方向输出、兼容正交解码、抗干扰能力强、高稳定性、小巧精致等特点。编码器固定于配套的编码器支架上，固定比较简单。但是，编码器齿轮、电机齿轮、轮胎齿轮间距的调节至关重要，尽量使得齿轮转动声音小，没有碰撞杂音。

稳压模块主要为3.3 V稳压模块和5 V稳压模块，分别为不同模块供电，3.3 V稳压和5 V稳压模块原理如图5所示。5 V稳压芯片采用的是LM2940-5.0芯片，3.3 V稳片采用的是LM2937-3.3芯片，两种芯片均为线性稳压芯片，电路简单，稳定性好。4.3 驱动电路模块

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于三自由度的智能物流小车[J]. 郑登华,贺一烜,柏孟杰,张星.  科技传播. 2019(18)
[2]基于K66单片机的恩智浦智能小车制作[J]. 袁瑞豪,王一豪,孙振涵.  无线互联科技. 2019(11)
[3]基于OpenMV的智能寻迹小车设计与实现[J]. 庄琼云.  黎明职业大学学报. 2018(04)
[4]基于OV7620循迹的智能车算法研究[J]. 于丰华,雷宇桥,胡玉杰,朱凤武.  微型机与应用. 2013(17)
[5]《智能车PID算法的设计》实验综述[J]. 李梅,金力.  电脑知识与技术. 2013(16)

硕士论文
[1]基于视觉导航的自主移动机器人的设计与研究[D]. 张志胜.哈尔滨工业大学 2008



本文编号：3131319