自动化仓储机器人的设计

发布时间：2021-11-21 19:38

　　为了提高物流货物在分拣运输中的效率,减少人力的投入,设计了一套自动化仓储机器人,以STM32F103C8T6为核心,系统应用串级PID算法控制机器人速度与位置,并在基于自动化仓储机器人传统循迹方式中受光照影响大的问题上,做了相关实验分析。通过增加寻迹器采样点数和加补光灯的方式提高了机器人的路况识别和循迹能力。 

【文章来源】：大众科技. 2020,22(03)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

系统构成

电源使用的是LM2596降压型开关调节器，能输出3A驱动电流，输出电流0-37V可调，转换效率最大可达88%，相对于线性电源效率有很大的提升。输入端采用分压电阻取了10倍的电压衰减给处理器的ADC用于检测电池的电量。2.4 电机驱动模块

电机驱动则使用传统的全桥驱动，可以实现减速电机的正反转，在实现上采用两片BTS7960芯片组成一个全桥电路驱动电机电路原理图如图4所示。通过MCU向芯片的2号脚输入高电平或者低电平可以改变电机的转向，向另一片的3号脚输入不同占空比的方波则可以改变减速电机输入电流I＿a从而改变电机的转矩T，每片的4脚OUT端连接电机的两端。

【参考文献】：
期刊论文
[1]麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计[J]. 王明明,朱莹莹,张磊,王璐,卫宣伯,方静.  西北工业大学学报. 2018(04)
[2]基于PID算法和STM32的分拣搬运机器人的设计[J]. 周继裕,张坤忠,许雪威,冯仲明.  仪表技术与传感器. 2017(04)
[3]STM32单片机原理及硬件电路设计研究[J]. 周江.  数字技术与应用. 2015(11)
[4]仓储机器人的应用现状与发展战略探讨[J]. 邹爽心.  物流工程与管理. 2013(06)



本文编号：3510107