智能物流机器人中的SLAM自主导航技术研究

发布时间：2021-12-23 17:31

　　首先介绍了SLAM自主导航技术的含义,然后对SLAM系统结构进行了分析,在此基础上,对SLAM算法进行了研究,从实际建模角度出发,对现阶段SLAM存在的关键性问题进行了详细阐述,旨在为我国物流产业的智能升级提供一定的理论参考。 

【文章来源】：机电信息. 2020,(14)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

SLAM系统结构

数据关联在视觉SLAM上也被称为“回环检测”，其本质是当机器人移动到当前位置时，对该位置的信息进行判断，确认其是否为之前经过的同一位置，机器人的移动随着时间推移，其误差将会逐渐积累，导致建图中会存在较大的累计误差，因此必须对其进行回环检测。回环检测效果图如图2所示。当回环检测形成闭环，则意味着当前生成的地图与之前的地图更加匹配，构建的地图更加精确，机器人能更好地完成导航工作；若回环检测的结果无法形成闭环，则意味当前对地图的构建与实际相差较大。因此，回环检测在大面积、大场景地图构建上是非常有必要的。

【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于SLAM技术的智能导航小车的设计[J]. 范朝辉,石宏,陈其志.  机械研究与应用. 2019(06)
[2]SLAM技术及其在测绘领域中的应用[J]. 黄鹤,佟国峰,夏亮,李勇,岳晓阳,姜斌.  测绘通报. 2018(03)
[3]基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[J]. 刘浩敏,章国锋,鲍虎军.  计算机辅助设计与图形学学报. 2016(06)

硕士论文
[1]基于SLAM技术的移动机器人定位关键技术研究[D]. 杨建松.东华理工大学 2019
[2]基于ROS的机器人路径导航系统的设计与实现[D]. 王辉.中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所) 2019



本文编号：3548887