铁路物流园内集装箱AGV的导航与精度研究

发布时间：2022-11-04 21:17

　　以国内某铁路物流园内AGV集装箱转运为工程背景,为解决AGV的定位导航问题,设计一种基于视觉ArUco标签与惯性导航系统组合的自主导航系统,通过分析惯性导航系统的位置方程和误差方程,研究误差的主要组成部分,按照实际工况,计算AGV惯性导航系统理论位置误差。根据前摄像头几何成像数学模型、ArUco标签特征点与图像特征点之间的投影变换关系,得出AGV在堆场的确切位置,该位置信息作为惯性导航系统的初始值,对惯性导航系统的累积误差进行修正,实现AGV的粗定位导航。使用AGV俯视摄像头进行装卸集装箱精确定位,计算相机测量误差方程。通过实际测量验证了位置误差理论计算的正确性。该方法为AGV定位导航方案设计、精度计算、传感器选型及布置提供一定的参考。 

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【文章目录】：
0 引言
1 AGV导航系统定位方案
2 AGV导航系统定位精度研究
    2.1 AGV惯性导航系统精度
    2.2 AGV精确定位系统精度
3 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]自动化集装箱码头水平运输定位技术[J]. 毕艳飞,单磊,黄旭东,刘春明.  集装箱化. 2018(05)
[2]基于RFID的集装箱码头AGV定位误差补偿方法[J]. 王帆,翟琳,褚建新,魏伟.  自动化与仪表. 2016(07)
[3]基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析[J]. 李凤娥,牛王强.  上海海事大学学报. 2016(01)

硕士论文
[1]基于单目视觉的摄像机定位技术研究[D]. 周娜.南京航空航天大学 2007



本文编号：3701349