Ethercat网络实时多任务从站设计方法研究

发布时间：2017-11-09 03:00

  本文关键词：Ethercat网络实时多任务从站设计方法研究

  更多相关文章： Ethercat 实时操作系统 从站 实时多任务 TI/BIOS

【摘要】：Ethercat是一种高速高效的主从式实时以太网技术。Ethercat从站在主站协调下完成系统底层控制任务,是典型的实时多任务处理系统,从站设计是Ethercat系统设计的难点。首先分析了Ethercat的运行原理和实时操作系统对不同类型任务的调度机制,然后探讨了一种基于通用实时操作系统的Ethercat从站设计方法。根据从站任务的实时性要求并结合Ethercat通讯协议和实时操作系统调度机制对任务进行规划与分类,使每类任务在实时操作操作系统调度下都能获得及时、有效的运行时间。最后应用该方法设计了基于实时操作系统TI/BIOS的应用于Ethercat型机器人控制系统的IO从站。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
【基金】：国家863计划资助项目:机器人模块化技术的典型行业应用示范(2012AA041405)
【分类号】：TP393.11
【正文快照】： 0引言计算机技术、控制技术尤其是现场总线技术的发展促使网络化运动控制系统逐渐取代集中式运动控制系统。Ethercat作为一种高速高效的实时以太网标准机器人、数控机床等分布式运动控制系统中得到了广泛关注。Ethercat是主从式控制网络,主站负责网络的管理,从站负责完成电机

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本文编号：1159972