基于互联网与SLAM的移动机器人系统研究

发布时间：2024-04-18 21:21

　　随着机器人技术的不断发展,机器人正在进入国民生活的各个领域,尤其是近年来商用及家用机器人的大规模产业化,服务机器人正成为机器人技术推广的新领域。互联网移动机器人是一种典型的服务机器人,用户可以通过互联网远程遥控机器人行走,通过双向传输的音视频信号进行观测,以此实现多种领域的应用,例如:远端临场替身机器人、危险环境监测机器人、远程医疗看护机器人、远程导购客服机器人等。互联网存在着延迟,这影响了用户基于互联网进行遥控的灵活性,研究人员试图赋予机器人一定的自主性,来弥补网络延迟带来的影响,移动机器人自主行动的一个关键技术是SLAM,但受到成本等制约,一直没有一种SLAM系统被应用到低成本的民用机器人中。本课题提出了一种基于Internet及SLAM的移动机器人系统,本系统成本低廉、对传感器性能要求低,算法整体运算压力小,具有广阔的应用前景。全文中包含三个主要方面的研究:首先,根据机器人的使用场景,对其互联网构架进行研究,针对网络传输的带宽限制,设计音视频传输的方案,最终得到机器人系统的网络系统方案;其次,对整个机器人系统而言,网络传输系统是移动机器人平台获取用户控制信号的途径,机器人在执行用...

【文章页数】：56 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1为当前领先的商用互联网移动机器人

4（c）pepper机器人图1-1为当前领先的商用互联网移动机器

图1-2基于概率构建的栅格地图

图1-2为基于概率构建的栅格概率地图显示可分为自由栅格、未知栅格以物，机器人不可走的地方，未知栅格用来描由栅格用来描述机器人可走区域，可以作为

图1-3基于特征形状构建的地图

图1-2基于概率构建的栅格地图（2）特征地图。该类型的地图包含了环境对象的尺寸信息，可以描述对象的轮廓和反映环境的几何形状。图1-3为基于几何形状构建的地图。图1-2可以看出，特征地图是基于几何形状构建的地图，通过处理传感器的数据，获得空间信息，依据几何形状特征进行....

图1-4基于拓扑结构构建的地图

格与特征地图一般是由基于距离传感器的构建的是拓扑地图。本文致力于开发低运要求的地图为基于概率构建的栅格地图。法包括基于卡尔曼滤波的SLAM算法、EM模型的SLAM算法[19]。

本文编号：3957757