时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用

发布时间：2017-06-29 03:14

  本文关键词：时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,研究时变领航情况下网络的一致性.当只有部分个体已知领航者状态时,基于智能体间的相对状态,提出分布式控制协议,应用图论、矩阵理论和稳定性理论给出有向固定拓扑网络实现一致的充要条件及算法.拓展算法至当智能体间具有固定相对状态偏差时,给出分布式控制协议和网络实现一致的充要条件及算法.仿真实验结果表明:基于文中算法的控制协议可以实现只有部分智能体已知时变领航情况下的一致性追踪,基于拓展算法的控制协议可使多车辆在一定时间保持理想编队.该研究结果对于多智能体协调控制问题具有参考意义,也为多车辆编队控制问题提出新的思路.
【作者单位】： 东北石油大学电气信息工程学院;大庆石化公司热电厂;
【关键词】： 多智能体网络 一致性 时变领航 多车辆编队控制 拓扑网络
【基金】：黑龙江省青年科学基金项目(QC2013C066)
【分类号】：TP18;TP393.02
【正文快照】： 0引言近年来,多智能体协调控制作为复杂系统和控制科学领域的前沿课题被人们关注,并且在航空航天、军事、民用等方面得到广泛应用[1-3].作为多智能体协调控制的基本问题,一致性问题在多机器人编队[4]、群集[5-6]、任务分配[7]和传感器网络定位[8]等方面起重要作用,目的是通过

【参考文献】

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1 王W，

本文编号：496353