小口径聚乙烯输气管道检测机器人研究与设计

发布时间：2020-12-03 05:17

　　管道是城市生命线工程中非常重要的组成部分之一,聚乙烯(PE)管道由于价廉、重量轻、耐腐蚀等优势,已经广泛应用到我国城镇中低压燃气输送管道建设中。国家标准规定燃气聚乙烯管道只能采用埋地敷设方式,由于地处人口密集区,一旦发生泄漏爆炸,不仅对国家造成巨大的经济损失,同时也威胁人身安全。因此为了消除燃气聚乙烯管道的安全隐患,对于PE管的日常监测就显得尤为重要。相对于成熟的钢制管道检测机器人技术,小口径PE管检测机器人技术还很缺乏,因此研究设计一种燃气小口径PE管道检测机器人具有重要的现实意义。本文在国内外管道机器人发展与研究现状的基础上,结合小口径PE管道检测的工程要求,从方案选择、机械系统设计、关键零件校核和仿真、机器人动力学仿真等方面进行了小口径管道机器人详细设计,最后加工实物并进行试验验证。主要工作如下:(1)根据管道小口径工况,在各种机器人形态中选取轮式结构,设计四种轮式驱动单元,根据各自特点进行分析比对,最终选取直进式驱动结构,进行总体方案设计,并对主要部件进行详细设计计算,选取符合实际情况的PE管道检测系统,以及管道机器人控制系统;(2)对选定管道机器人结构从理论方面进行机器人驱动... 

【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：109 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－２石油运输管道??Ｆｉｇ．?１－２?Ｏｉｌ?ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ?ｐｉｐｅｌｉｎｅ??１??

图１－３常见管道机器人驱动结构分类??Ｆｉｇ．?１－３?Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｃｏｍｍｏｎ?ｐｉｐｅｌｉｎｅ?ｒｏｂｏｔ?ｄｒｉｖｉｎｇ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ??

无源式管道机器人Pig


本文编号：2896050