建筑搬运机器人障碍检测及避障策略研究

发布时间：2025-03-15 02:31

　　建筑机器人作为建筑工业化过程中的重要设备,在国内的发展仍然属于起步阶段,自主避障是实现建筑搬运机器人自动搬运功能的前提。论文以建筑搬运机器人为研究对象,针对传统方法中使用红外线等探测仪获得障碍物信息不完整等缺陷,开展建筑搬运机器人障碍物检测和避障策略研究。论文首先综述和分析了建筑机器人的发展现状,并对双目立体视觉技术中的关键环节立体匹配技术和避障方法在国内以及国外的研究现状进行了总结。通过文献资料查阅和现场调研,确定了本文的研究内容和方法,完成建筑搬运机器人障碍物检测和避障的整体策略。双目摄像机标定和立体校正是整个基于双目视觉检测障碍物的基础。根据摄像机成像模型,建立三维空间和图像空间的四个坐标系,通过坐标系之间的变换可以推出空间中一点和图像上像素点之间的关系矩阵。利用摄像机标定技术完成双目摄像机主要参数的提取,在此基础上完成了双目图像的立体校正工作。立体匹配作为整个障碍物检测过程中的重要环节,同时也是最繁琐的一步,降低立体匹配的误匹配率,提高匹配精度与效率是本文研究的重点。针对局部立体匹配算法中影响匹配精度的主要因素展开研究,在代价计算阶段加入了多特征代价,通过聚合匹配代价和遮挡点的剔...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1钢骨架喷涂耐火覆盖材料的SSR—Ⅰ型机器人

西安建筑科技大学硕士学位论文2的工业行业转向了传统建筑行业中，在一些大型混凝土预制板生产线、焊接、大型钢筋混凝土的搬运现场都能看到机器人的身影，种类繁多，包括测绘机器人、砌墙机器人、搬运机器人、拆除机器人、巡检机器人等等。如图1.2和图1.3分别为工作中的“3D打印建筑机器人”和....

图1.23D打印建筑机器人

西安建筑科技大学硕士学位论文2的工业行业转向了传统建筑行业中，在一些大型混凝土预制板生产线、焊接、大型钢筋混凝土的搬运现场都能看到机器人的身影，种类繁多，包括测绘机器人、砌墙机器人、搬运机器人、拆除机器人、巡检机器人等等。如图1.2和图1.3分别为工作中的“3D打印建筑机器人”和....

图1.3墙面施工机器人

西安建筑科技大学硕士学位论文2的工业行业转向了传统建筑行业中，在一些大型混凝土预制板生产线、焊接、大型钢筋混凝土的搬运现场都能看到机器人的身影，种类繁多，包括测绘机器人、砌墙机器人、搬运机器人、拆除机器人、巡检机器人等等。如图1.2和图1.3分别为工作中的“3D打印建筑机器人”和....

图2.1四个坐标系之间的位置关系

西安建筑科技大学硕士学位论文92双目摄像机标定与立体校正双目摄像机采集到的左目图像和右目图像存在相机畸变的影响，在进行后续立体匹配时会造成较大的误差，给立体匹配工作带来极大的不便。本章通过对双目摄像机成像模型的研究，采用摄像机标定技术，获取双目摄像机的内部和外部参数，完成立体图像....

本文编号：4035014