自动挖掘机的平滑挖掘规划研究

发布时间：2021-06-11 02:26

　　液压挖掘机在各种工程机械中应用最为广泛,它在各种基础设施建设中起着重要的作用。工作装置是液压挖掘机完成各项任务的执行装置,挖掘机的作业条件恶劣,实现自主挖掘是必不可少的。针对液压挖掘机的智能化、自主性研究相对较少,主要存在的问题是挖掘阻力难以实测获取,为此,本课题的研究工作是结合6t挖掘机进行的:（1）针对液压挖掘机运动学和动力学建模复杂过程,以6t挖掘机工作装置为研究对象,利用Sim Mechanics对机械结构进行快速建模,从而代替运动学模型。此外,采用Pro/E软件搭建工作装置实体模型,并将其导入ADAMS环境中,对比验证作业结果。在ADAMS软件中对挖掘机工作装置进行动力学仿真,通过模拟挖掘过程的一个工作周期,得到液压挖掘机的工作特性曲线,为挖掘机实现自主挖掘提供了相对简单的理论依据。（2）在多障碍物环境下,挖掘机在挖掘过程中,针对铲斗碰到障碍物无法完成自适应调整的问题,利用三次多项式和积分法规划挖掘轨迹,采用盲人摸路算法并结合原像规划算法优化挖掘动作过程中,碰撞到障碍物时自主避开的轨迹规划。为了方便进行避障算法验证,利用MATLAB图形用户界面（GUI）设计了一个能够实现参数... 

【文章来源】：华侨大学福建省

【文章页数】：89 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

基于规则的自动挖掘任务规划组成框图

液压挖掘机整体结构图

图 2.2 MATLAB/SimMechanics 建模步骤 中的 body 模块替代工作装置的实体，无需过的具体形态。回转体构件不参与建模分析，将面上。此过程节省了理论推导时间，工作效率


本文编号：3223616