沈阳机床厂AGV路径规划

发布时间：2017-03-18 19:05

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【摘要】：随着现代化企业的生产发展和物流柔性化水平的提升,自动导引车(AGV)系统被广泛的应用于物料运输环节,方便自动化管理,提高制造系统的柔性,并提高了企业生产效率。本文结合沈阳机床厂的实际情况,对单AGV的路径搜索以及多AGV系统的路径规划和调度的冲突解决进行了研究。单AGV路径规划是多AGV系统规划的基础,在对生产车间的单AGV路径的布局进行分析后,建立了平面布置图,并抽象出AGV路径图,结合启发式搜索的思想,用Dijkstra算法进行路径规划与选择,运用图论的方法分析并表示出AGV的行走路径。多AGV系统的路径规划主要就是解决搬运系统中的冲突问题,通过对机床厂立式加工车间装配工序和系统路径的分析,选择图论中的有向图方法,用Dijkstra算法对各区域间的路径进行初始规划,冲突解决时,重点用层次分析法对解决冲突时所需要的优先级建立模型、分析计算,最终确定车间内的各区域的优先级别,然后进行冲突的解决。无论是单AGV还是多AGV系统,都构建了一个AGV控制系统,以Visual C++为平台对路径规划进行系统模拟,验证了算法的可行性和有效性。
【关键词】：AGV 路径规划 图论法 Dijkstra算法 层次分析法
【学位授予单位】：辽宁工程技术大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TG508;TH692.3
【目录】：

• 致谢4-5
• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 1 绪论9-15
• 1.1 课题来源及意义9
• 1.2 AGV及路径规划的发展状况9-11
• 1.2.1 AGV的发展历程9-10
• 1.2.2 路径规划问题的研究现状10-11
• 1.3 AGV系统概述11-14
• 1.3.1 AGV系统的特点11-12
• 1.3.2 AGV的系统组成12-14
• 1.4 本文研究的主要内容14-15
• 2 AGV路径规划的相关理论15-24
• 2.1 路径规划的方法15-19
• 2.1.1 图论法15-17
• 2.1.2 启发式搜索法17-18
• 2.1.3 Dijkstra算法18-19
• 2.2 AGV系统路径规划问题描述19-22
• 2.2.1 单AGV路径规划目标19-20
• 2.2.2 多AGV系统问题概述20-22
• 2.3 路径规划的控制管理系统模拟22-24
• 2.3.1 数据处理和系统模拟平台简介22
• 2.3.2 AGV管理控制系统的功能22-24
• 3 SMTCL生产车间单AGV路径规划及系统模拟24-34
• 3.1 生产车间的布置分析24-25
• 3.2 生产车间单AGV路径系统的研究25-28
• 3.3 单AGV路径规划的算法及步骤28-29
• 3.4 SMTCL生产车间单AGV路径规划系统模拟29-34
• 3.4.1 生产车间单AGV路径系统控制模拟界面的建立29-30
• 3.4.2 生产车间单AGV路径的数据处理与系统模拟30-34
• 4 SMTCL立式加工车间多AGV路径规划及系统模拟34-70
• 4.1 SMTCL立式加工车间多AGV系统的路径分析34-44
• 4.1.1 立式加工车间的布置分析34-39
• 4.1.2 立式加工车间多AGV系统的路径分析39-44
• 4.2 优先级别的制定44-51
• 4.2.1 优先级别的制定原则与方法44
• 4.2.2 优先级别模型的建立44-46
• 4.2.3 优先级别的分析与计算46-50
• 4.2.4 优先级别的确定50-51
• 4.3 冲突的检测51-52
• 4.4 冲突的解决原则与方法52-54
• 4.4.1 冲突的解决原则52
• 4.4.2 冲突的解决方法52-54
• 4.5 多AGV路径系统规划的流程54-55
• 4.6 SMTCL立式加工车间的冲突解决方法55-58
• 4.6.1 用等待策略解决的冲突问题55-56
• 4.6.2 用更改路线策略解决的冲突问题56-58
• 4.7 SMTCL立式加工车间多AGV路径规划系统模拟58-70
• 4.7.1 立式加工车间多AGV路径系统控制模拟界面的建立58-59
• 4.7.2 立式加工车间多AGV路径系统的数据处理与模拟59-70
• 5 结论与展望70-71
• 5.1 结论70
• 5.2 展望70-71
• 参考文献71-75
• 作者简历75-77
• 学位论文数据集77

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本文编号：254883