液压起重机消摆控制系统开发

发布时间：2017-04-14 03:04

  本文关键词：液压起重机消摆控制系统开发，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：回转式液压起重机作为一种常见的货物装卸与搬运工具,现已广泛地应用于工厂、码头、矿山、船舶、港口等场所,随着经济与生产的迅速发展,人们对装卸效率与安全生产的要求更高;但起重机工作环境往往比较严峻,特别是在船舶上,起重机吊钩摆动将更严重地影响着起重机的装卸效率与安全作业,可见对起重机吊钩消摆控制的研究意义深远。本文以集美大学轮机工程学院液压实验室2吨3米液压起重机为研究对象,首先,采用高精度电位器,完成吊钩摆动面内和面外角的测量;建立基于Agilent34980A多功能数据采集单元的吊钩摆角测量采集系统,完成起重机在回转、变幅、回转与变幅混合操作情况下的吊钩摆角采集,并根据采集结果,对吊钩系统做了分析,为后续控制打下基础;其次,建立了吊车大臂回转角度和变幅角度的测量装置,建立了基于研祥880系列工控机、PCL-726控制卡、PCI-16MFT数采卡和相应端子板的测控硬件系统,完成基于VB的测控软件程序开发;最后,通过模型和实验,分别研究了经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动消除的控制作用。结果表明:建立的各种角度测量系统能实时并真实反映角度的变化,精度符合控制要求;建立的吊钩消摆控制系统能实现各种控制策略的控制要求;经典PID和输入整形控制技术对吊钩摆动的消除均有明显的效果,且经典PID控制效果更好。本研究为进一步优化消摆控制的研究,奠定了理论和实验的基础。
【关键词】：液压起重机 消摆控制 PID 输入整形
【学位授予单位】：集美大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TH213
【目录】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章绪论8-14
• 1.1 课题研究背景及意义8-9
• 1.2 国内外研究现状9-12
• 1.2.1 国外研究情况9-10
• 1.2.2 国内研究现状10-12
• 1.3 本文主要工作12-14
• 第2章起重机的操作控制及吊钩摆动14-27
• 2.1 起重机的基本组成及工作原理14-16
• 2.1.1 起重机的基本组成14-15
• 2.1.2 起重机的操作控制原理15-16
• 2.2 吊钩摆动16-27
• 2.2.1 吊钩摆动测量装置与角度采集16-22
• 2.2.2 基于实验的吊钩摆动22-27
• 第3章液压起重机消摆控制系统设计27-40
• 3.1 基于工控机的测量与控制系统硬件设计27-31
• 3.1.1 传感测量装置28-30
• 3.1.2 安全限位装置30-31
• 3.2 数据采集与控制系统31-40
• 3.2.1 工业控制板卡32-34
• 3.2.2 测控系统软件开发34-40
• 第4章起重机的消摆控制研究40-54
• 4.1 基于模型的消摆控制研究40-50
• 4.1.1 仿真模型40-42
• 4.1.2 经典PID控制42-45
• 4.1.3 输入整形控制45-50
• 4.2 实验与分析50-54
• 4.2.1 数字PID控制算法及实验50-52
• 4.2.2 输入整形控制实验52-54
• 第5章结论与展望54-56
• 5.1 结论54
• 5.2 展望54-56
• 致谢56-57
• 参考文献57-58

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 袁峰;聂惠娟;;一种拉线式位移传感器的结构改进设计[J];河南机电高等专科学校学报;2007年05期

2 朱齐丹,华克强,高淑玲;吊车防摆最优调节器设计[J];控制与决策;1991年06期

3 许鑫泉;角度记录仪[J];起重运输机械;1984年12期

4 周勇,黎钧琪;集装箱起重机的模糊防摇控制[J];交通科技;2003年01期

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 曹涛;起重机消摆控制器的研制[D];山东建筑大学;2007年

2 石明霞;起重机安全监控系统的研发[D];集美大学;2014年

  本文关键词：液压起重机消摆控制系统开发，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：305046