湿坯码垛机的研究
发布时间：2021-07-24 19:53
工程实践中常常需要对一些物体进行搬运,这就需要有夹持装置把物体夹持住,然后通过起升装置把物体抬起,再移动到需要的地方放下。现有夹持装置,依赖一对或一组夹持爪,通过机械或液压或气动方式,让两个夹持爪作直线运动或回转运动,实现对物料的夹持,从而完成对物料的运输、码垛等操作。这种夹持装置对具有相当强度的物体（如金属物件）的夹持不会有什么问题,但对强度相对较低的物体（如易碎的玻璃、陶瓷等）,夹持中极易造成物体的破损甚至破碎,对强度更低的物体（如刚成型的建筑砌块、砖等湿坯）则无法完成夹持。要对象建筑砌块湿坯这样的物体进行直接搬运,如果采用刚性的夹持爪对其进行夹持,必然造成建筑砌块的变形甚至破损。造成破损的主要原因是在对其夹持时,为了达到足够的摩擦力,必须施加足够的正压力,由于正压力的作用面积小,就会有比较大的应力,当应力大于物体的强度时,就会使得象类似于建筑砌块湿坯这样的物体的棱边破损,甚至使其完整性破坏。实现湿坯的堆垛,就能够在一个托盘（或类似于托盘的装置）上码放多层砌块,从而减少对托盘的依赖,减少养护空间,不再需要升板机和降板机,砌块的运输也可以由简单的输送机系统替代复杂昂贵的子母车。为了实...
【文章来源】：太原理工大学山西省 211工程院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
液压马达加齿轮齿条传动的码垛机夹爪Figure1-1stackerclawdrivenbyhydraulicmotor
精度的影响，实际位置精度也可控制在 1mm 左右。采用伺服控制，下一级传动仍可用齿轮齿条和回转支承，同步带传动也开始得到应用。 图1-2和图1-3为慕尼黑bauma展上不同厂家展出的码垛机，使用了环形和开式两种同步带。同步带传动是一种综合了皮带传动、链传动和齿轮传动优点的新型带传动， 具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳、能吸振、噪声小、传动比范围大、允许线速度高，传动效率高，不需润滑，无污染。作为一种典型应用，图1-3的码垛机水平方向移动的传动方案如图1-4所示，驱动电机及减速器可以固定在行程一端，十分简洁，其中左端为主动端，当主动轮转动时，与其啮合的同步带也将转动，从而使中间的三个轮子一起水平向左或水平向右移动，实现码垛?
图1-3 伺服电机驱动同步带传动的码垛机行走机构Figure 1-3 walking mechanism stacker driven by servo motorand transmissed by synchronous belt图1-4 采用同步带传动的码垛机水平行走传动方案Figure 1-4 stacker with transmission scheme of walking in a horizontalstate and applying the synchronous belt transmission1.2.2 码垛夹具的分析1）多级凹槽型嵌入式机械手指[10]从图1-5可以看到这种机械手通过嵌入一系列不同外缘的机械手指（片）来取得柔性化的功能，不同形状的工件可以分别使用对应的手指来夹取而不用更换整个夹具。但是，可以安装的机械手指的数量是有限的。这也是最简单的获得柔性化功能的方法。由于机械手指的外缘变化具有局限性，这种夹具可以夹取的工件也相应的必须具有类似的表面；同时由于夹具本身并没有替换，手指的外缘也变化不大，导致了抓取力也不具有很大的适应性。因此，工件的重量不能相差过大。6
【参考文献】：
期刊论文
[1]气动膜片夹持装置膜片的有限元分析[J]. 闫志明,姚平喜. 建筑砌块与砌块建筑. 2009(03)
[2]一种新型高速码垛机械手的设计与实现[J]. 付铁,李金泉,陈恳,丁洪生. 北京理工大学学报. 2007(01)
[3]砌块成型机的振动对砌块密实度的影响[J]. 金建交,杨世春,何根旺,茹秋生. 机械工程与自动化. 2006(01)
[4]砌块码垛机的驱动及控制技术[J]. 姚金柯. 建筑机械. 2005(10)
[5]基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制[J]. 杨灏泉,李涛,张勇,蔡磊. 昆明理工大学学报(理工版). 2004(06)
[6]重型桶装物品搬运码垛机器人的设计与研究[J]. 刘飞飞,缪周. 机床与液压. 2004(06)
[7]电视机搬运码垛机器人应用研究[J]. 曹 彤,员 超,孙杏初. 机械设计与制造. 2002(02)
[8]MDJ1600H码垛机器人技术综述[J]. 杨汉行. 中国化工装备. 2002(01)
[9]高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点[J]. 曾孔庚,王宏庆,丁原彦. 机器人技术与应用. 2001(04)
[10]索膜建筑设计要素[J]. 廖扬. 世界建筑. 2000(09)
博士论文
[1]充气膜结构全过程分析和造型技术研究[D]. 江锡虎.同济大学 2006
[2]番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D]. 梁喜凤.浙江大学 2004
本文编号：3301318
【文章来源】：太原理工大学山西省 211工程院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
液压马达加齿轮齿条传动的码垛机夹爪Figure1-1stackerclawdrivenbyhydraulicmotor
精度的影响，实际位置精度也可控制在 1mm 左右。采用伺服控制，下一级传动仍可用齿轮齿条和回转支承，同步带传动也开始得到应用。 图1-2和图1-3为慕尼黑bauma展上不同厂家展出的码垛机，使用了环形和开式两种同步带。同步带传动是一种综合了皮带传动、链传动和齿轮传动优点的新型带传动， 具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳、能吸振、噪声小、传动比范围大、允许线速度高，传动效率高，不需润滑，无污染。作为一种典型应用，图1-3的码垛机水平方向移动的传动方案如图1-4所示，驱动电机及减速器可以固定在行程一端，十分简洁，其中左端为主动端，当主动轮转动时，与其啮合的同步带也将转动，从而使中间的三个轮子一起水平向左或水平向右移动，实现码垛?
图1-3 伺服电机驱动同步带传动的码垛机行走机构Figure 1-3 walking mechanism stacker driven by servo motorand transmissed by synchronous belt图1-4 采用同步带传动的码垛机水平行走传动方案Figure 1-4 stacker with transmission scheme of walking in a horizontalstate and applying the synchronous belt transmission1.2.2 码垛夹具的分析1）多级凹槽型嵌入式机械手指[10]从图1-5可以看到这种机械手通过嵌入一系列不同外缘的机械手指（片）来取得柔性化的功能，不同形状的工件可以分别使用对应的手指来夹取而不用更换整个夹具。但是，可以安装的机械手指的数量是有限的。这也是最简单的获得柔性化功能的方法。由于机械手指的外缘变化具有局限性，这种夹具可以夹取的工件也相应的必须具有类似的表面；同时由于夹具本身并没有替换，手指的外缘也变化不大，导致了抓取力也不具有很大的适应性。因此，工件的重量不能相差过大。6
【参考文献】：
期刊论文
[1]气动膜片夹持装置膜片的有限元分析[J]. 闫志明,姚平喜. 建筑砌块与砌块建筑. 2009(03)
[2]一种新型高速码垛机械手的设计与实现[J]. 付铁,李金泉,陈恳,丁洪生. 北京理工大学学报. 2007(01)
[3]砌块成型机的振动对砌块密实度的影响[J]. 金建交,杨世春,何根旺,茹秋生. 机械工程与自动化. 2006(01)
[4]砌块码垛机的驱动及控制技术[J]. 姚金柯. 建筑机械. 2005(10)
[5]基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制[J]. 杨灏泉,李涛,张勇,蔡磊. 昆明理工大学学报(理工版). 2004(06)
[6]重型桶装物品搬运码垛机器人的设计与研究[J]. 刘飞飞,缪周. 机床与液压. 2004(06)
[7]电视机搬运码垛机器人应用研究[J]. 曹 彤,员 超,孙杏初. 机械设计与制造. 2002(02)
[8]MDJ1600H码垛机器人技术综述[J]. 杨汉行. 中国化工装备. 2002(01)
[9]高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点[J]. 曾孔庚,王宏庆,丁原彦. 机器人技术与应用. 2001(04)
[10]索膜建筑设计要素[J]. 廖扬. 世界建筑. 2000(09)
博士论文
[1]充气膜结构全过程分析和造型技术研究[D]. 江锡虎.同济大学 2006
[2]番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D]. 梁喜凤.浙江大学 2004
本文编号：3301318
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