基于3-RPS/SS冗余驱动并联机构的雷达承载装置设计与研究
发布时间：2021-08-06 03:37
本文以雷达承载机构为研究背景,针对现阶段串联式雷达存在的不足,提出了使用并联机构的方法来解决奇异、稳定性等问题。面向任务的工作要求,设计出了一种可应用雷达承载装置的3-RPS/SS冗余驱动并联机构。该机构的输出动平台具有两个转动运动,通过理论分析和仿真对比,验证了该方案的可行性。本文主要内容包括以下几个方面:首先,根据雷达承载和工作的任务需求,设计了一种新型3-RPS/SS冗余驱动并联机构。通过螺旋理论和修正的K-G公式计算出该新型冗余驱动并联机构的整体自由度为三,动平台的相对自由度为二。该机构是一种具有驱动冗余特性的并联机构。机构动平台的相对自由度满足雷达工作的任务要求。建立了构型的机构简图,完成了该构型的运动学正反运动学分析,得出了三个驱动副杆长变化的函数表达式。分析了该构型的雅可比矩阵,为后续相关分析提供了理论基础。然后,分析了3-RPS/SS冗余驱动并联机构的工作空间,使用Mathematica绘制了中间杆长变化对运动空间大小的影响图谱,给出了中间杆长和驱动杆长之间的函数关系,以便求得最大的运动工作空间。绘制了机构奇异位形曲线在工作空间上的分布情况,并对此进行了分析与讨论。再次...
【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：92 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??种形式的机构现在应用较多，最为传统的雷达支撑方式为两个自由度的卫星天线??支撑；另一种为并联雷达承载机构，这是并联机构的一个应用领域之一，现阶段??应用较少，大多数处在理论研宄的阶段。??
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??种形式的机构现在应用较多，最为传统的雷达支撑方式为两个自由度的卫星天线??支撑；另一种为并联雷达承载机构，这是并联机构的一个应用领域之一，现阶段??应用较少，大多数处在理论研宄的阶段。??
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真[J]. 许泽华,张彦斌,丁丁,肖荣浩,延鹏,杨保琳,杨李鑫. 机床与液压. 2018(17)
[2]大型五轴仿真转台的总体机械结构设计与分析[J]. 李碧政. 内燃机与配件. 2018(09)
[3]冗余机构2URR-2RRU运动学与性能分析[J]. 王中林,张宁斌. 机电工程. 2018(01)
[4]3-PUPU并联机构的运动学与工作空间分析[J]. 李俊帅,马春生,李瑞琴,张斌. 包装工程. 2017(11)
[5]一种冗余驱动并联机构的设计与奇异性分析[J]. 黄胜军,刘宏昭. 机械科学与技术. 2017(07)
[6]5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力分析与协调[J]. 周鑫,许允斗,姚建涛,郑魁敬,赵永生. 中国机械工程. 2016(06)
[7]2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析[J]. 张东胜,许允斗,姚建涛,赵永生. 机械设计与制造. 2014(12)
[8]应用于天线座的并联机构构型设计[J]. 段艳宾,贾彦辉,李建军,陆海坤. 机械制造. 2014(08)
[9]三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析[J]. 周结华,彭侠夫. 中国机械工程. 2014(06)
[10]一种雷达随动折叠机构的设计与实现[J]. 丁柏,沈超. 长江大学学报(自科版). 2014(01)
博士论文
[1]五自由度冗余驱动并联机构性能分析与力/位混合控制研究[D]. 梁顺攀.燕山大学 2013
[2]冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动的消除[D]. 曲海波.北京交通大学 2013
[3]空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究[D]. 吕世增.天津大学 2012
[4]基于并联支撑机构的车载雷达天线自动调平系统研究[D]. 朱大昌.北京交通大学 2008
硕士论文
[1]2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机器人设计[D]. 柳建飞.浙江理工大学 2017
[2]一种新型3-PUU并联机构运动学与动力学性能分析[D]. 支豫.电子科技大学 2016
[3]新型恰约束支链并联机构工作空间及静刚度研究[D]. 邢淑霞.重庆大学 2016
[4]改进型3-RPS并联机构的设计与研究[D]. 仲明.哈尔滨工业大学 2013
[5]基于重载的3-PRS并联机构的设计[D]. 韩晓辉.上海交通大学 2013
[6]基于3RPS并联机构的卫星通信天线运动学仿真及实验研究[D]. 赵骧.重庆大学 2008
本文编号：3324991
【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：92 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??种形式的机构现在应用较多，最为传统的雷达支撑方式为两个自由度的卫星天线??支撑；另一种为并联雷达承载机构，这是并联机构的一个应用领域之一，现阶段??应用较少，大多数处在理论研宄的阶段。??
图１－２现代雷达??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??现阶段的雷达承载机构一般分为两种形式：一种为串联式雷达承载机构，这??种形式的机构现在应用较多，最为传统的雷达支撑方式为两个自由度的卫星天线??支撑；另一种为并联雷达承载机构，这是并联机构的一个应用领域之一，现阶段??应用较少，大多数处在理论研宄的阶段。??
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真[J]. 许泽华,张彦斌,丁丁,肖荣浩,延鹏,杨保琳,杨李鑫. 机床与液压. 2018(17)
[2]大型五轴仿真转台的总体机械结构设计与分析[J]. 李碧政. 内燃机与配件. 2018(09)
[3]冗余机构2URR-2RRU运动学与性能分析[J]. 王中林,张宁斌. 机电工程. 2018(01)
[4]3-PUPU并联机构的运动学与工作空间分析[J]. 李俊帅,马春生,李瑞琴,张斌. 包装工程. 2017(11)
[5]一种冗余驱动并联机构的设计与奇异性分析[J]. 黄胜军,刘宏昭. 机械科学与技术. 2017(07)
[6]5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力分析与协调[J]. 周鑫,许允斗,姚建涛,郑魁敬,赵永生. 中国机械工程. 2016(06)
[7]2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析[J]. 张东胜,许允斗,姚建涛,赵永生. 机械设计与制造. 2014(12)
[8]应用于天线座的并联机构构型设计[J]. 段艳宾,贾彦辉,李建军,陆海坤. 机械制造. 2014(08)
[9]三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析[J]. 周结华,彭侠夫. 中国机械工程. 2014(06)
[10]一种雷达随动折叠机构的设计与实现[J]. 丁柏,沈超. 长江大学学报(自科版). 2014(01)
博士论文
[1]五自由度冗余驱动并联机构性能分析与力/位混合控制研究[D]. 梁顺攀.燕山大学 2013
[2]冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动的消除[D]. 曲海波.北京交通大学 2013
[3]空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究[D]. 吕世增.天津大学 2012
[4]基于并联支撑机构的车载雷达天线自动调平系统研究[D]. 朱大昌.北京交通大学 2008
硕士论文
[1]2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机器人设计[D]. 柳建飞.浙江理工大学 2017
[2]一种新型3-PUU并联机构运动学与动力学性能分析[D]. 支豫.电子科技大学 2016
[3]新型恰约束支链并联机构工作空间及静刚度研究[D]. 邢淑霞.重庆大学 2016
[4]改进型3-RPS并联机构的设计与研究[D]. 仲明.哈尔滨工业大学 2013
[5]基于重载的3-PRS并联机构的设计[D]. 韩晓辉.上海交通大学 2013
[6]基于3RPS并联机构的卫星通信天线运动学仿真及实验研究[D]. 赵骧.重庆大学 2008
本文编号：3324991
本文链接：https://www.wllwen.com/jixiegongchenglunwen/3324991.html
