重载强扰动下双缸同步系统的控制策略研究

发布时间：2021-08-26 23:09

　　双缸同步驱动系统广泛地应用在各种重载驱动的场合。但是电液伺服系统本身的非线性,大质量负载造成的阀控缸系统控制性能变差,以及在强负载扰动下的位置误差等问题一直难以得到有效地解决。在双缸同步驱动系统中,两缸负载不一致和元器件制造安装误差会造成双缸同步误差,同步误差过大甚至会导致液压缸活塞卡死。本课题中的双缸系统面临重载,剧烈负载扰动的工况,同时要求较高的位置同步精度,因此研究出满足要求的重载强扰动下的阀控液压缸的控制方法就显得尤为必要。首先,双缸系统的性能取决于组成双缸系统的单个阀控缸的性能,因此本文先针对单个阀控缸系统的控制方法进行研究。基于新的泄漏流量计算方法建立了精度更高的阀控缸系统数学模型;针对重载阀控液压缸系统固有频率和阻尼较低的情况,通过引入组合压力反馈以及速度负反馈来提高系统的阻尼比和固有频率以及闭环刚度,从而提高系统的控制性能和抵抗外负载干扰的能力。仿真和实验的结果表明,上述控制方法能够显著提高系统的控制性能,为进一步的阀控缸控制策略研究奠定了基础。其次,对于传统PID控制难以同时满足“干扰抑制最佳”和“信号跟踪最佳”的要求,本文于是提出使用2DOF-PID控制方法,使系统... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

等同控制(2)主从控制：控制原理如图1-4所示，以某一个液压缸的输出作为理想输出，

图 1- 4 主从控制耦合控制：控制原理如图 1- 5 所示，相比于主从控制，不设既接受自身的运动误差反馈，又接受同步误差反馈，构成仅单缸能够达到很高的位置精度，双缸系统同步精度也较好，能够抵抗偏载，并且没有累计误差，是三种同步控制

图 1- 5 交叉耦合同步控制上三种基于同步控制方法以外，西安交通大学的沙郑辉等论的串并联复合同步控制实现了双缸同步控制，提高了同步5]； 针对双缸同步系统中无法准确测量所有状态变量的特点器的鲁棒同步控制器，提高了双缸同步系统的控制精度和


本文编号：3365138