自动化药房取药机械手设计与研究

发布时间：2021-09-24 16:18

　　随着我国人口的不断增加以及社会老龄化程度日渐严重,就医人数逐渐增加,导致医院药房的工作负荷急速增大。药品的大量入库与发放已经超出了传统药房的承受能力,药师的劳动强度增大,工作效率降低。为了改善以上不足之处,许多医院都引入了自动化药房系统。为了缩短取药用时,提高工作效率,以机械手式自动化药房为研究对象,设计一种新型的自动化药房取药机械手。以唐山市某区医院药房为研究背景,综合考虑医院日处方量和单处方取药数量等因素,给出一种新型自动化药房取药机械手总体结构设计的方案。使用绘图软件Solidworks建立三维模型,叙述整个取药机械手的结构组成和如何完成动作。对几种常用驱动方式进行比较,使用电机驱动方式,并对各驱动装置进行选型。根据取药机械手的机构运动原理,运用改进的D-H法建立杆系坐标,利用齐次变换矩阵得到取药机械手末端执行器的运动学方程。在MATLAB软件中对取药机械手进行仿真分析,得到各取药动作的位姿图和取药范围图。将取药机械手模型进行简化处理,把简化的模型导入ADAMS软件中,添加取药所需的约束和驱动。根据取药机械手的各取药动作进行时间分配,在Motion中编写step函数,得到各动作机... 

【文章来源】：华北理工大学河北省

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

机器人行业分布图

近年国内外工业机器人数量对比图

Rowa公司的自动化药房Fig.3AutomatedpharmacyofRowa


本文编号：3408063