一种含有闭环支链的5-DOF并联机械臂的动力学建模与分析
发布时间：2021-11-10 01:58
提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在（（2-UPS）+U）PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+（（2-UPS）+U）PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路。应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度Vo的映射,建立了机构的独立变量q与运动平台广义速度Vo之间的解耦矩阵;建立了机构支链中的摆动杆、伸缩杆质心速度与运动平台广义速度Vo之间映射,并基于虚功原理建立了机构的动力学模型,将推导的动力学模型变换成具有Lagrange动力学形式的动力学模型;在Adams仿真软件中建立该机构的虚拟样机模型,通过仿真验证了推导的动力学模型的正确性。
【文章来源】：机械传动. 2020,44(07)北大核心
【文章页数】：9 页
【部分图文】：
并联机构结构图
2-UPS((2-UPS)+U)PU+结构简图
x1A1w1面
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析[J]. 王书森,梅瑛,李瑞琴. 机械传动. 2016(03)
[2]一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估[J]. 李研彪,李景敏,计时鸣,郑超,赵章风. 兵工学报. 2014(11)
[3]6-UPS并联多维力加载装置的动力学建模及简化[J]. 刘少欣,王丹,陈五一. 机床与液压. 2014(19)
[4]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永. 机械工程学报. 2014(09)
[5]六自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析[J]. 崔国华,张艳伟,张英爽,吴海淼. 农业工程学报. 2010(01)
[6]球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制[J]. 王跃灵,金振林,李研彪. 机械工程学报. 2010(01)
硕士论文
[1]一种超冗余可变胞并联机构的基础机构学分析[D]. 张兴超.河北科技师范学院 2019
[2]轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真[D]. 王晓芸.燕山大学 2015
本文编号：3486342
【文章来源】：机械传动. 2020,44(07)北大核心
【文章页数】：9 页
【部分图文】：
并联机构结构图
2-UPS((2-UPS)+U)PU+结构简图
x1A1w1面
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析[J]. 王书森,梅瑛,李瑞琴. 机械传动. 2016(03)
[2]一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估[J]. 李研彪,李景敏,计时鸣,郑超,赵章风. 兵工学报. 2014(11)
[3]6-UPS并联多维力加载装置的动力学建模及简化[J]. 刘少欣,王丹,陈五一. 机床与液压. 2014(19)
[4]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永. 机械工程学报. 2014(09)
[5]六自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析[J]. 崔国华,张艳伟,张英爽,吴海淼. 农业工程学报. 2010(01)
[6]球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制[J]. 王跃灵,金振林,李研彪. 机械工程学报. 2010(01)
硕士论文
[1]一种超冗余可变胞并联机构的基础机构学分析[D]. 张兴超.河北科技师范学院 2019
[2]轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真[D]. 王晓芸.燕山大学 2015
本文编号：3486342
本文链接：https://www.wllwen.com/jixiegongchenglunwen/3486342.html
