变胞机构的结构学研究与应用

发布时间：2022-02-15 02:07

　　变胞机构是1998年在亚特兰大召开的第25届ASME机构学与机器人学双年会上首次提出的一种新型机构,它是一类能从一种拓扑结构形式变换到另一种拓扑结构形式,通常有效构件数和自由度也发生变化的机构。变胞机构具有非常广阔的应用前景,近年来受到广泛关注,成为机构学的研究热点。柔性变胞是变胞机构的一个新的研究方向,具有变胞机构和柔性机构的双重优点,具有更加广阔的应用前景。目前已有文献对变胞机构的研究日益增多,但对柔性变胞机构的研究还很少,可以预见柔性变胞机构必将成为变胞机构新的研究热点。变胞机构区别于传统机构主要是结构学上的不同,变胞机构结构学也是研究运动学和动力学的基础。本文对变胞机构（刚性变胞机构）和柔性变胞机构的结构学进行了研究。对于刚性变胞机构,提出了基于广义关联矩阵运算的变胞机构的结构分析和结构综合方法,使变胞机构结构分析和结构综合的矩阵演算方法扩展到了包含复铰的变胞机构。为了解决刚性变胞机构结构综合中同构运动链的识别问题,提出了基于广义关联矩阵的运动链同构的判定方法。对于柔性变胞机构,提出了柔性变胞机构的定义和组成元素、结构简图和邻接拓扑图、邻接矩阵的表示方法等基础理论,并提出了基于... 

【文章来源】：北京邮电大学北京市211工程院校教育部直属院校

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

折扇和复铰变胞机构

中介绍的柔性机构的简图表示方法，在表5一l中给出了柔性变胞机构组成元素的结构简图表示方法。以图5一1的柔性变胞夹具为例，画出该柔性变胞机构图5一2的两个稳定平衡状态的结构简图为图5一3(a)，这两个稳定平衡状态之间的不稳定状态的结构简图为图5一3(b)。表5一1柔性变胞机构组成元素的结构简图表示元元素名称 称简图表示示刚刚性构件 件 件传传统运动副副 OOO柔柔性构件 件 件柔柔性运动副副。 。固固定连接 接口 口(a)打开和夹持时的稳定平衡状态///、 、、、——(b)不稳定状态图5一3柔性变胞夹具的结构简图表示

【参考文献】：
期刊论文
[1]变胞机构的基因建模理论与构态进化分析[J]. 张利萍,王德伦,戴建生.  机械工程学报. 2008(12)
[2]变胞多指灵巧手分析[J]. 王德伦,崔磊,戴建生.  机械工程学报. 2008(08)
[3]一个典型变胞机构的构态与运动学分析[J]. 赵勇,包士维,金国光.  天津工业大学学报. 2007(06)
[4]一种具有三种构态循环的变胞机构优化综合[J]. 杨谊昌,蓝兆辉.  机械设计与研究. 2007(06)
[5]描述变胞机构构态变换的邻接矩阵法[J]. 吴艳荣,金国光,李东福,杨世明,戴建生.  机械工程学报. 2007(07)
[6]平面变胞机构及其结构分析[J]. 郭宗和.  山东理工大学学报(自然科学版). 2007(01)
[7]任意构态变胞机构的结构综合[J]. 张贞,廖启征,李端玲.  机械科学与技术. 2006(11)
[8]变胞机构的构态分析及其运动学仿真研究[J]. 吴艳荣,金国光,李东福.  机械科学与技术. 2006(09)
[9]基于变胞原理的并联机构微小化设计[J]. 郭宗和,刘云平.  山东大学学报(工学版). 2005(05)
[10]一空间变胞机构的拓扑结构变换和对应的矩阵演算[J]. 戴建生,丁希仑,王德伦.  机械工程学报. 2005(08)

硕士论文
[1]变胞机构的构态变换和组合特性分析及应用[D]. 宇延刚.北京邮电大学 2007



本文编号：3625699