基于磁导航的AGV叉车控制系统设计与研究
发布时间：2022-02-21 08:54
AGV因具有高度柔性化、自动化的特点,在现代化工厂中的应用越来越普遍。针对目前磁导航AGV标签动作指令单一,运动控制算法复用性差等问题,结合企业实际需求,对AGV叉车的控制系统进行研究设计。具体工作内容如下:（1）通过对控制系统工作流程及作业模式等方面进行分析研究,设计确定了AGV叉车控制系统的总体架构,使用C++语言编写后台算法程序,组态软件搭建人机交互界面,以SQLServer作为系统数据库平台;对叉车式AGV车载系统进行设计,并对各硬件设备进行配置和选型,通过各设备间的电气连接完成了AGV叉车整车系统的搭建。（2）通过对车间原有工艺路线布局及作业点工位的分析,制定了叉车式AGV的动作方式和工作流程;提出一种针对复杂路径环境下的通用型生产线标签布置方式,将生产线信息抽象总结为线路、工位、标签三种数据,依次对工位和线路的标签布置、标签编码进行设计,完成行驶地图的构建;设计生产线相关数据信息表,将生产线数据储存于数据库中,减少了多次重复规划路径所需的工作量。（3）基于控制系统总体架构和已经设计好的生产线布置情况,提出一种适用于磁导航AGV叉车的运动控制算法,将系统任务分解为出工位、线路...
【文章来源】：西安科技大学陕西省
【文章页数】：69 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
abstract
1 绪论
1.1 论文背景及意义
1.2 AGV叉车发展及现状
1.3 AGV控制系统关键技术研究现状
1.4 本文研究内容
2 AGV叉车控制系统总体设计
2.1 设计准则及总体性能要求
2.2 AGV叉车控制系统设计实现
2.2.1 控制系统体系架构
2.2.2 系统工作流程及作业模式
2.3 车载系统设计
2.3.1 车载系统总体设计
2.3.2 主控制模块
2.3.3 导航模块
2.3.4 站点识别单元
2.3.5 驱动行走机构
2.3.6 其他模块
2.3.7 车载系统搭建实现及电气设计
2.4 本章小结
3 复杂环境下生产线布局设计
3.1 工业现场布局
3.1.1 生产线布局
3.1.2 AGV叉车作业流程分析
3.1.3 作业点工位分析
3.2 生产线规划
3.2.1 AGV行驶地图构建
3.2.2 RFID标签布置
3.2.3 标签编码
3.3 生产线信息的数据库实现
3.4 本章小结
4 磁导航AGV叉车运动控制算法设计
4.1 算法概述
4.2 路径选择与标签处理
4.2.1 路径建立与选择
4.2.2 路径标签排序
4.3 路径标签指令算法
4.3.1 动作指令格式设置
4.3.2 路径动作指令处理
4.4 工位标签指令算法
4.4.1 工位标签处理
4.4.2 出工位动作指令处理
4.4.3 进工位动作指令处理
4.5 调头指令算法
4.6 本章小结
5 运动控制算法验证与实验分析
5.1 实验平台搭建
5.1.1 实验车载系统搭建
5.1.2 实验环境地图
5.1.3 上位机监控调度界面
5.2 运动控制算法实车验证
5.2.1 AGV叉车运动控制实验
5.2.2 生产线变更实验
5.2.3 实验总结
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
附录
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RFID技术的叉车式AGV动作指令算法研究[J]. 牛秦玉,李珍惜,田海波. 电子技术应用. 2018(12)
[2]基于RFID和磁导航传感器的AGV的实现[J]. 林宁,徐珂,秦立峰. 电工技术. 2018(20)
[3]无反光板激光叉车AGV具有五大应用优势[J]. 翁婷婷. 中国橡胶. 2018(08)
[4]AGV叉车在仓储行业的应用[J]. 陈宝强,蒋旭东,侯敬波. 中国储运. 2018(08)
[5]码垛机器人生产线控制系统的设计与实现[J]. 张莹. 电脑知识与技术. 2018(15)
[6]基于麦克纳姆轮的全向AGV控制研究[J]. 蒋睿杰,穆平安. 电子测量技术. 2018(08)
[7]基于STM32的磁导航AGV控制系统设计[J]. 于振中,陈伟伟. 工业控制计算机. 2018(03)
[8]基于S7-1200 PLC的AGV控制系统的设计与实现[J]. 呼玉东,文啸,张楚,文西芹. 机床与液压. 2018(05)
[9]基于Dijkstra算法的磁带导引AGV路径规划[J]. 王玉林,魏国亮,鲍海锋. 农业装备与车辆工程. 2018(03)
[10]磁导航AGV分段模糊PI控制器设计[J]. 马平,肖全,邝锦祥,张智阳. 单片机与嵌入式系统应用. 2017(12)
硕士论文
[1]AGV车载通讯及地面控制系统设计[D]. 王忠英.湖北工业大学 2018
[2]激光叉车AGV的研究与实现[D]. 邱崇伟.江西理工大学 2018
[3]多AGV分布式自主控制系统的设计与实现[D]. 荣快.广东工业大学 2018
[4]激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究[D]. 丁声雷.西华大学 2018
[5]叉车式多AGV的路径规划[D]. 夏茂栩.西华大学 2018
[6]基于多AGV的智能仓储管理系统设计与实现[D]. 欧晨曦.浙江大学 2018
[7]基于视觉标签的AGV路径规划算法研究[D]. 何健.东南大学 2017
[8]基于PLC的立体仓库AGV控制系统设计和研究[D]. 谭涛.陕西理工学院 2016
[9]叉车智能控制系统设计研究[D]. 王晶.长安大学 2016
[10]AGV路径规划与调度系统研究[D]. 刘维民.华南理工大学 2016
本文编号：3636922
【文章来源】：西安科技大学陕西省
【文章页数】：69 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
abstract
1 绪论
1.1 论文背景及意义
1.2 AGV叉车发展及现状
1.3 AGV控制系统关键技术研究现状
1.4 本文研究内容
2 AGV叉车控制系统总体设计
2.1 设计准则及总体性能要求
2.2 AGV叉车控制系统设计实现
2.2.1 控制系统体系架构
2.2.2 系统工作流程及作业模式
2.3 车载系统设计
2.3.1 车载系统总体设计
2.3.2 主控制模块
2.3.3 导航模块
2.3.4 站点识别单元
2.3.5 驱动行走机构
2.3.6 其他模块
2.3.7 车载系统搭建实现及电气设计
2.4 本章小结
3 复杂环境下生产线布局设计
3.1 工业现场布局
3.1.1 生产线布局
3.1.2 AGV叉车作业流程分析
3.1.3 作业点工位分析
3.2 生产线规划
3.2.1 AGV行驶地图构建
3.2.2 RFID标签布置
3.2.3 标签编码
3.3 生产线信息的数据库实现
3.4 本章小结
4 磁导航AGV叉车运动控制算法设计
4.1 算法概述
4.2 路径选择与标签处理
4.2.1 路径建立与选择
4.2.2 路径标签排序
4.3 路径标签指令算法
4.3.1 动作指令格式设置
4.3.2 路径动作指令处理
4.4 工位标签指令算法
4.4.1 工位标签处理
4.4.2 出工位动作指令处理
4.4.3 进工位动作指令处理
4.5 调头指令算法
4.6 本章小结
5 运动控制算法验证与实验分析
5.1 实验平台搭建
5.1.1 实验车载系统搭建
5.1.2 实验环境地图
5.1.3 上位机监控调度界面
5.2 运动控制算法实车验证
5.2.1 AGV叉车运动控制实验
5.2.2 生产线变更实验
5.2.3 实验总结
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
附录
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于RFID技术的叉车式AGV动作指令算法研究[J]. 牛秦玉,李珍惜,田海波. 电子技术应用. 2018(12)
[2]基于RFID和磁导航传感器的AGV的实现[J]. 林宁,徐珂,秦立峰. 电工技术. 2018(20)
[3]无反光板激光叉车AGV具有五大应用优势[J]. 翁婷婷. 中国橡胶. 2018(08)
[4]AGV叉车在仓储行业的应用[J]. 陈宝强,蒋旭东,侯敬波. 中国储运. 2018(08)
[5]码垛机器人生产线控制系统的设计与实现[J]. 张莹. 电脑知识与技术. 2018(15)
[6]基于麦克纳姆轮的全向AGV控制研究[J]. 蒋睿杰,穆平安. 电子测量技术. 2018(08)
[7]基于STM32的磁导航AGV控制系统设计[J]. 于振中,陈伟伟. 工业控制计算机. 2018(03)
[8]基于S7-1200 PLC的AGV控制系统的设计与实现[J]. 呼玉东,文啸,张楚,文西芹. 机床与液压. 2018(05)
[9]基于Dijkstra算法的磁带导引AGV路径规划[J]. 王玉林,魏国亮,鲍海锋. 农业装备与车辆工程. 2018(03)
[10]磁导航AGV分段模糊PI控制器设计[J]. 马平,肖全,邝锦祥,张智阳. 单片机与嵌入式系统应用. 2017(12)
硕士论文
[1]AGV车载通讯及地面控制系统设计[D]. 王忠英.湖北工业大学 2018
[2]激光叉车AGV的研究与实现[D]. 邱崇伟.江西理工大学 2018
[3]多AGV分布式自主控制系统的设计与实现[D]. 荣快.广东工业大学 2018
[4]激光导航AGV车载控制系统设计与路径跟踪算法研究[D]. 丁声雷.西华大学 2018
[5]叉车式多AGV的路径规划[D]. 夏茂栩.西华大学 2018
[6]基于多AGV的智能仓储管理系统设计与实现[D]. 欧晨曦.浙江大学 2018
[7]基于视觉标签的AGV路径规划算法研究[D]. 何健.东南大学 2017
[8]基于PLC的立体仓库AGV控制系统设计和研究[D]. 谭涛.陕西理工学院 2016
[9]叉车智能控制系统设计研究[D]. 王晶.长安大学 2016
[10]AGV路径规划与调度系统研究[D]. 刘维民.华南理工大学 2016
本文编号：3636922
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