六自由度力加载系统的建模与仿真

发布时间：2023-02-26 18:39

　　本文所研究的六自由度并联力加载系统,是利用电液力对大型机械构件系统进行主动加载,实现在不同工况下的疲劳寿命测试。其中,本课题以某一典型的被加载对象——混凝土泵车进行仿真研究。 本课题首先利用ADAMS和AMESim软件,分别对并联机构系统的机械部分和液压部分建模。随后,利用Simulink与AMESim间的接口,将编写的驱动力矩求解程序转换为AMESim中的子模型,实现了AMESim与Simulink的联合仿真。联合仿真模型详细考虑了机构的实物特性,提高了仿真的精度。 本文首先建立了液压控制系统的单缸模型,经过对单缸模型的仿真分析,得出了单缸系统在不同的负载刚度下的控制参数,初步了解了具有良好力加载跟踪特性的被加载对象的刚度范围,为系统的总体控制提供了指导方案。在此基础上建立了系统的总体液压模型。随后,论文对总体模型的加载平台部分,和典型被加载对象——泵车部分进行了详细的分析。将泵车处理为集中的质量弹簧系统和非集中质量弹簧系统——泵车的柔性考虑为在四个支腿处安装有弹簧,建立了力加载系统的仿真模型。最后,论文分析了被加载对象具有不同的刚度特性时,对平台系统力加载控制特性的影响程度。仿真结...

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
    1.1 选题的目的及意义
    1.2 六自由度平台力加载系统的工作原理
    1.3 国内外研究发展概况
    1.4 本课题的主要研究内容
2 液压六自由度并联机构力加载理论分析基础
    2.1 六自由度力加载平台机构理论分析
    2.2 六自由度力加载平台单缸液压模型系统理论分析
    2.3 本章小结
3 液压六自由度并联机构模型的建立
    3.1 六自由度并联加载平台模型的建立
    3.2 液压系统模型的设计与仿真
    3.3 本章小结
4 六自由度力加载仿真分析
    4.1 仿真控制系统软件的选取
    4.2 液压六自由度平台总体系统的设计
    4.3 力加载系统仿真结果分析
    4.4 本章小结
5 总结及展望
    5.1 全文总结
    5.2 课题展望
致谢
参考文献
附录Ⅰ
附录Ⅱ



本文编号：3750687