RV减速器传动精度分析

发布时间：2017-05-21 08:03

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【摘要】：RV(Rotary Vector)减速器具有结构紧凑、寿命长、传动比大、传动效率及精度高等一系列优点,广泛应用于机器人、航空航天、测量仪表等高精度设备中。分析该类减速器关键零件的几何误差对传动精度的影响,研制样机进行试验验证,提出精度设计原则,为制造安装误差提供理论依据。论文的主要研究内容:①根据RV减速器的结构特点及传动原理,分析不同设计参数(偏心距、针齿数及针轮半径)对摆线受力的影响,并完成RV减速器样机的结构设计及强度分析。②基于单因素误差叠加法,考虑渐开线传动部分、摆线针轮传动部分和行星架机构中的各项误差,对RV减速器的传动误差和回差进行分析,找出对传动精度影响较大的误差因素,总结RV减速器结构设计和精度分析,开发辅助设计软件。③考虑RV减速器关键部件的制造及安装误差因素,建立RV减速器动态精度动力学分析模型,进行动力学仿真,分析单因素误差和多误差耦合作用对RV减速器的动态回差、动态传动精度的影响,提出精度设计的原则。④研究在坐标测量仪器中,对RV减速器的摆线轮齿廓和曲轴加工误差进行测量的方法,编写测量数据的后处理程序,得出摆线轮的顶根距偏差、齿距偏差、齿距累积偏差,及曲轴各段的半径误差、偏心误差、相位误差等。⑤对RV减速器样机进行啮合特性、回差和传动误差实验研究,验证有限元接触分析和动态传动精度仿真的准确性,为RV减速器后续研究提供基础实验数据。
【关键词】：RV减速器 动态传动精度 加工误差 有限元法 动力学仿真
【学位授予单位】：重庆大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TH132.46
【目录】：

• 中文摘要3-4
• 英文摘要4-9
• 1 绪论9-19
• 1.1 课题来源及意义9-10
• 1.2 国内外摆线传动研究现状10-17
• 1.3 论文主要研究内容及技术路线17-19
• 2 RV减速器传动原理及结构设计19-43
• 2.1 引言19
• 2.2 RV减速器基本结构及传动原理19-22
• 2.3 RV减速器关键参数选取22-28
• 2.3.1 摆线轮齿廓的形成22-24
• 2.3.2 RV减速器的关键参数选取24-28
• 2.4 RV减速器结构设计及强度分析28-42
• 2.4.1 RV减速器结构设计28-29
• 2.4.2 RV减速器有限元模型的建立29-34
• 2.4.3 RV减速器强度分析34-42
• 2.5 本章小结42-43
• 3 RV减速器静态传动精度分析43-61
• 3.1 引言43
• 3.2 RV减速器影响传动精度的因素43-52
• 3.2.1 第一级渐开线齿轮副中误差43-47
• 3.2.2 第二级摆线针轮副中误差47-50
• 3.2.3 输出机构中的误差50-52
• 3.3 RV减速器静态回差分析52-55
• 3.3.1 静态回差分析52-53
• 3.3.2 回差敏感性分析53-55
• 3.4 RV减速器静态传动误差分析55-57
• 3.5 辅助设计软件开发57-59
• 3.6 本章小结59-61
• 4 RV减速器动态传动精度分析61-87
• 4.1 引言61
• 4.2 RV减速器动态传动精度模型的建立61-69
• 4.2.1 动态传动精度理论分析61-64
• 4.2.2 动态传动精度仿真模型64-67
• 4.2.3 动态传动精度仿真中的误差因数67-69
• 4.3 RV减速器动态回差分析69-77
• 4.3.1 摆线轮等距修形量对回差的影响70-71
• 4.3.2 摆线轮移距修形量对回差的影响71
• 4.3.3 针齿半径误差对回差的影响71-73
• 4.3.4 曲轴偏心量误差对回差的影响73
• 4.3.5 曲轴孔位置误差对回差的影响73-74
• 4.3.6 曲轴孔相位误差对回差的影响74-75
• 4.3.7 误差组合对回差影响75-77
• 4.4 RV减速器动态传动误差分析77-85
• 4.4.1 摆线轮等距修形量对传动误差影响77-78
• 4.4.2 摆线轮移距修形量对传动误差影响78-79
• 4.4.3 针齿半径误差对传动误差影响79-80
• 4.4.4 曲轴偏心量误差对传动误差影响80-81
• 4.4.5 摆线轮曲轴孔位置误差对传动误差影响81-82
• 4.4.6 曲轴孔相位误差对传动误差影响82-83
• 4.4.7 组合误差对传动误差影响83-85
• 4.5 RV减速器精度设计原则85-86
• 4.6 本章小结86-87
• 5 实验研究87-99
• 5.1 引言87
• 5.2 样机关键部件制造误差检测87-92
• 5.2.1 摆线轮制造误差检测方法87-88
• 5.2.2 制造误差检测及结果88-92
• 5.3 样机啮合特性试验92-93
• 5.4 样机回差实验93-95
• 5.4.1 回差测试基本原理93-94
• 5.4.2 回差的测试及结果94-95
• 5.5 样机传动误差实验95-97
• 5.5.1 传动误差测试原理95-96
• 5.5.2 传动误差测试及结果96-97
• 5.6 本章小结97-99
• 6 结论与展望99-101
• 6.1 全文结论99-100
• 6.2 后续研究工作展望100-101
• 致谢101-103
• 参考文献103-109
• 附录109
• A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录109
• B. 作者在攻读硕士学位期间申请专利情况109

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 韩林山;谭群燕;沈允文;董海军;竹振旭;;间隙及转矩对2K-V型传动装置传动精度的影响[J];机械科学与技术;2007年08期

2 关天民,张东生;摆线针轮行星传动中反弓齿廓研究及其优化设计[J];机械工程学报;2005年01期

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本文编号：383026