平面多环连杆机构可动性研究

发布时间：2024-05-18 01:35

　　在机构设计、综合以及并联机器人应用中,机构可动性的识别不仅能帮助机构在精确点间更加连续平滑的运动,也能帮助提高机械产品设计的效率和经济性。本文尝试提出一种相对系统的理论分析方法,对一系列复杂平面多连杆机构进行可动性运动特性研究。并设计计算机辅助识别软件,自动识别两种典型平面六连杆机构的运动特征。主要研究内容如下:(1)Stephenson型单自由度平面六连杆机构分支识别研究对Stephenson型单自由度平面六连杆机构的四杆链和外五杆链建立运动模型,判断四杆链的死点个数之间、输入输出曲线以及机构类型。引入关节旋转空间(JRS)的概念,对外五杆链的运动范围进行分析,并结合两环的耦合状态分析机构的所有分支和奇异点,并联合Sylvester结式消元法得到Stephenson型平面六连杆机构不同输入输出之间的关系。(2)Watt型单自由度平面六连杆机构完全旋转性研究分析Watt型单自由度平面六连杆机构的四杆链和外六杆链两个环路的耦合关系,引入子分支的概念,得到Watt型机构的完全旋转特性,并结合实例对Watt型机构的分支和奇异点、运动缺陷及运动顺序进行分析。(3)带移动副平面连杆机构可动性识别...

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1全文结构流程图

图1.1全文结构流程图图，本文的主要研究内容如下所示：型平面六连杆机构分支识别研究链，基于欧拉方程建立机构模型，并将根据判别关系得到四杆链的死点，根据杆链的运动范围为关节旋转空间，基于法识别Stephenson型平面六连杆机构的phenson型平面六连杆机构的运动范围、....

图2.2平面四连杆机构双曲柄机构

1Δ<0成立，表明此四连杆机构无死点存在，此四连杆机构是双曲柄机构或曲柄摇杆机构。如图2.2所示，当四连杆机构构型为a1=3，a2=6，a3=8，a4=9，α=0°时，根据方程（2-6）和方程（2-7a）或方程（2-7b）可得到此四连杆机构的判别方程曲线图和输入输出曲....

图2.3平面四连杆机构曲柄摇杆机构

构的判别方程曲线图和输入输出曲线图。有两个输出角θ3与输入角在同一输出下，机构有两种不同的构型，也就是机构有两个子分支机构为双曲柄机构。当四连杆机构构型为a1=6，a2=3，a3=8，a4=9，2.3所示，是其四连杆机构的判别方程曲线图和输入输出曲线图，平为曲柄摇杆机构。....

图2.4平面四连杆机构双摇杆机构（不满足杆长条件）

f(y)=0时，方程（2-8）有两个不同的实根，表明此四连杆机构有，不满足杆长条件，平面四连杆机构是双摇杆机构。如图2.4所示，构型为a1=8，a2=7，a3=4，a4=4，α=0°时，1、2两点是方程（2，有两个输出角θ3与输入角θ2相对应，即在同一....

本文编号：3976260