工业机器人RV减速器摆线轮齿廓修形技术研究

发布时间：2024-05-25 00:06

　　工业机器人在机械制造、电力、金融和军工等各个行业得到了广泛应用。RV减速器作为工业机器人的关节减速器,对工业机器人的传动精度、承载能力和制造成本等具有重大影响。结合工业机器人对高承载高精度减速器的迫切需求,本文以工业机器人用RV-40E减速器为实例,对摆线轮齿廓修形这一关键技术进行系统研究。论文主要工作与研究成果如下:(1)基于传统等距-移距组合修形方法,以RV减速器承载能力最高为修形目标,提出一种基于承载能力优化的摆线轮齿廓等距-移距修形方法。通过对RV减速器的承载能力进行数值分析,建立最高承载能力的摆线轮修形量搜寻数学模型。选用格点法求解优化模型,获得了承载能力最高的摆线轮齿廓曲线。通过数值计算,该修形摆线轮与针齿啮合时,同时啮合齿对数为8,其最大针齿受力分别是等距修形、移距修形、传统等距-移距组合修形的60.7%,52.2%,90%。(2)为提高RV减速器传动精度,改进传统等距-移距组合修形方法,提出一种基于回差优化的摆线轮齿廓修形方法。分析RV减速器的二级结构和扭矩传递路径,从零件误差角度对回差影响因素进行分类并计算了各回差影响因素的敏感度和权重。为减小摆线轮修形引起的回差,将...

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1RV减速器在工业机器人的使用位置

图1-1RV减速器在工业机器人的使用位置图1-22004年至2016年中国工业机器人存量1.2国内外研究现状1.2.1RV减速器1986年，日本帝人公司量产的RV减速器正式进入工业机器人关节减速器市场，凭借RV减速器的高承载能力、高传动精度、长服役....

图1-22004年至2016年中国工业机器人存量

图1-1RV减速器在工业机器人的使用位置图1-22004年至2016年中国工业机器人存量1.2国内外研究现状1.2.1RV减速器1986年，日本帝人公司量产的RV减速器正式进入工业机器人关节减速器市场，凭借RV减速器的高承载能力、高传动精度、长服役....

图1-3RV减速器中的摆线针轮行星轮系

(a)摆线针轮行星轮系实物(b)摆线针轮传动示意图图1-3RV减速器中的摆线针轮行星轮系在实际应用中，摆线轮与针齿的啮合需要留有一定的齿侧间隙以保证啮合面间形成油膜以便于润滑，需要留有一定的径向间隙以利于补偿制造误差和装配误差[26-28]。因此，必须对摆线轮的标准齿....

图2-1摆线针轮传动示意图

图2-1摆线针轮传动示意图曲柄轴转过任意角度φ时，根据RV减速器的速比计算可知[44]，摆线轮转-φ/zc。采用反转法分析此摆线针轮传动机构、，即假设摆线轮不动，针齿沿向的反向转动角度φc，此时针齿在图2-1所示的Or位置与摆线轮啮合。法即可得到坐标系OcX....

本文编号：3981414