变驱动布局5R机构选型设计与实验

发布时间：2017-05-28 10:07

  本文关键词：变驱动布局5R机构选型设计与实验，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：提出了变驱动布局的平面5R机构的选型设计方法,对其进行运动学分析,利用几何法建立了不同驱动位置的工作空间图谱,并提出了跟踪运动轨迹搜索可达工作空间的方法,为纸箱定制封装机构的构型应用提供了优选依据。通过分析纸箱摇盖折合的工艺流程,选择两个驱动电机轴线重合的5R机构,作为摇盖折合的手指机构原型。通过运动仿真提取了驱动电机的运动参数,将拟合的解析函数输入手指机构的控制程序中,经实验验证,实现了纸箱摇盖折合的预期运动轨迹,表明该手指机构运动具有良好的可控性。在此基础上,设计了一种区别于生产线作业的可重构纸箱包装机,通过装置模块结构的重组和控制程序重构,末端执行器的运动输出柔性可控,完成了不同尺寸规格纸箱的包装、胶带十字封装工作。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】： R机构 变驱动布局 工作空间 运动可控 可重构包装机
【基金】：国家自然科学基金项目(51275486)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言可重构机构是基于机构的拓扑相似性,利用特定方法,将原有构型转换为一种或几种新构型,完成机构的自重组和重构,以满足不同运动要求,实现一机多用,是当前机构学的研究热点[1-3]。变驱动布局是改变机构驱动电机轴线几何关系的变换方式,是实现并联机构构型创新设计的一种新方

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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本文编号：402407