平面五杆机构计时轨迹综合的代数求解

发布时间：2017-05-29 07:09

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【摘要】：提出了一种基于傅氏级数的平面五杆机构计时轨迹综合的代数求解新方法.通过将平面五杆机构拆分为左右2个二杆组,对轨迹综合设计变量进行了解耦.在此基础上,分析得到机构尺寸与连杆曲线谐波参数间的函数关系,并依据这一关系建立了不同传动比条件下平面五杆机构轨迹综合设计方程,通过析配消元法进一步将方程化简为一元四次方程,求解得到了平面五杆机构轨迹综合设计参数计算的通用公式.利用该公式分别计算得到左右2个二杆组的设计参数,进而得到完整机构设计参数.给出了2个数值实例,验证了该方法的有效性和可行性.
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;华北理工大学研究生学院;
【关键词】： 五杆机构 轨迹综合 傅氏级数 代数法
【基金】：国家自然科学基金项目(51375059) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2016RC28)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 平面五杆机构作为一种结构形式简单的并联机构,具有刚度大、承载能力强,可实现复杂轨迹的特点,在并联和混联机器人研究和设计中已获得应用[1].目前,对于该机构轨迹综合问题研究的主要方法包括代数法[2]、优化法[3-4]和数值图谱法[5-6].代数法具有精度高、重复性强等优点,但存

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