矿山应急救援机器人全局路径规划的研究

发布时间：2017-12-25 02:34

  本文关键词：矿山应急救援机器人全局路径规划的研究　出处：《煤炭技术》2016年08期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对矿山灾后的非结构化的特殊环境,基于栅格法的环境建模和基于改进的概率路径搜索算法,提出了一种矿山应急救援机器人全局路径规划的方法,实现了矿山应急救援机器人的自主避障和路径选择。仿真结果表明,全局路径规划的方法的精度满足应急救援机器人的需求,减小了在全局路径规划中的误差,提高了应急救援机器人的应急抢险能力。
【作者单位】： 煤炭科学技术研究院有限公司;煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室;北京市煤矿安全工程技术研究中心;
【分类号】：TD774
【正文快照】： 0引言近年来,我国煤矿的安全形势持续好转,但重特大事故还时有发生。当事故发生后,救护人员必须深入井下,直接面临危险环境。特别是在井下环境不完全明朗的情况下,救护队员所要做的工作将更加艰难和危险。矿山应急救援机器人在救援中的应用,提高了应急救援的效率和避免二次伤

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1 龙智卓;战凯;顾洪枢;石峰;郭鑫;冯孝华;;基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划[J];有色金属(矿山部分);2013年02期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：1331017