煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

发布时间：2018-08-20 10:52

【摘要】：为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。
[Abstract]:In order to adapt to the complex topography of underground coal mine, a walking mechanism of coal mine detection robot is designed: the body is round and 6 legs are distributed all around the body, the body and legs are made of high strength aluminum alloy material, and the whole machine is only 800g. The walking gait, in situ steering gait and its motion ability of the robot are analyzed. The simulation model of the robot is established by using Solidworks and ADAMS software, and the simulation and prototype tests are carried out. The results show that the maximum completion angle of the robot's single rotation is 24 掳, and the maximum of 2 rotation operations can complete the arbitrary angle steering. The average speed of the robot is 0.1 m / s when it is walking in a straight line. Its displacement, velocity and acceleration change more regularly, its motion is more stable, and there is no sharp jitter.
【作者单位】： 江苏科技大学苏州理工学院;中国矿业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51205391) 江苏省普通高校自然科学研究项目(14KJD440001) 江苏科技大学青年科研基金资助项目(635271205)
【分类号】：TD774;TP242

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本文编号：2193329