无人机多机协作探索煤矿灾变环境算法

发布时间：2018-12-12 20:21

【摘要】：针对目前煤矿灾变环境下救援机器人探索效率低的问题,提出了一种使用无人机多机协同探索煤矿灾变环境的改进型边界探索算法。该算法在效用值边界探索算法的基础上增加了对无人机导航角度因素的考虑,同时引入分散度函数作为评判机制来构建目标函数,并使用蚁群算法对该目标函数进行求解。最后利用Matlab软件在栅格化地图上进行了仿真实验。实验结果表明,和效用值边界探索算法相比,改进型边界探索算法减少了探测过程中的重复覆盖和拥挤现象,缩短了探测时间,降低了约30%的能量消耗,提高了无人机多机系统的整体探索效率。
[Abstract]:In order to solve the problem of low exploration efficiency of rescue robot in coal mine disaster environment, an improved boundary exploration algorithm using unmanned aerial vehicle (UAV) to explore coal mine disaster environment is proposed in this paper. On the basis of the utility value boundary exploration algorithm, this algorithm takes into account the angle factors of UAV navigation, at the same time introduces the dispersion function as the evaluation mechanism to construct the objective function, and uses ant colony algorithm to solve the objective function. Finally, the simulation experiment is carried out on the rasterized map with Matlab software. The experimental results show that, compared with the utility value boundary exploration algorithm, the improved algorithm reduces the repeated overlay and congestion in the detection process, shortens the detection time and reduces the energy consumption by about 30%. The whole exploration efficiency of UAV multi-aircraft system is improved.
【作者单位】： 中国矿业大学信息与控制工程学院;
【基金】：“十三五”国家重点研发计划项目(2016YFC0801808)~~
【分类号】：TD77;TP301.6

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2375191