应用于矿井的多旋翼飞行器姿态信息融合设计

发布时间：2017-06-21 08:19

  本文关键词：应用于矿井的多旋翼飞行器姿态信息融合设计，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：提出将多旋翼飞行器应用于井下,设计了一种运用惯性传感器三轴陀螺仪、加速度计和磁力计进行扩展卡尔曼滤波算法数据融合的方法,实现多旋翼飞行器最佳姿态值的控制来保证飞行器在井下的平稳飞行。并经试验验证了融合算法的有效性,提高了飞行器应用于矿井安全监测的可靠性。
【作者单位】： 中北大学信息与通信工程学院;中北大学电子测试技术重点实验室;
【关键词】： 矿井环境监测 姿态信息融合 多旋翼飞行器
【分类号】：TD76;V249
【正文快照】： 0引言矿井事故的发生大多是由于对矿井内的环境信息和施工信息的错误判断,同时过多地依赖人的现场判断,因此,研究如何及时有效地检测矿井内的环境信息很有必要。目前普遍采用地面工业机器人进行井下环境参数采集,但由于井下地形复杂增加了地面越障机器人的通过难度,使其在应用

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本文编号：468065