基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划

发布时间：2017-09-03 00:05

  本文关键词：基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划

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【摘要】：针对矿井障碍物复杂多变、救灾机器人采用传统人工势场法进行路径规划易陷入局部极小点的问题,提出一种基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划方法。该方法通过在引力场中加入扰动场来改变引力场函数,使救灾机器人在陷入局部极小点时自主走出局部极小点;结合障碍填充法,通过对凹障碍物进行虚拟填充,形成新的障碍物并产生相应的斥力场函数,避免救灾机器人再次陷入局部极小点。仿真及测试结果验证了该方法的可行性及有效性。
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【关键词】： 救灾机器人 路径规划 人工势场法 扰动场 势场函数 障碍物填充法
【基金】：国家自然科学基金重点资助项目(51134024);国家自然科学基金资助项目(U1261125)
【分类号】：TD774;TP242
【正文快照】： 网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/32.1627.TP.20160902.1012.009.html0引言煤矿井下发生矿难时,采用机器人进行探测和救援是可靠、有效的途径,针对井下机器人供电、防爆、机器人步履机械柔性等关键问题的研究,通过科研人员长期不懈的努力,已取得了长足进步[1-2]，

本文编号：781661