潜水车辆静水潜浮最优控制方法与夹逼控制算法研究

发布时间：2017-10-24 14:11

  本文关键词：潜水车辆静水潜浮最优控制方法与夹逼控制算法研究

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【摘要】：文章首先建立了潜水车辆在垂直面内的潜浮最优控制模型;其次,为了实现其快速潜浮问题,提出了恒流量的乒乓潜浮最优控制方法;再次,针对其中的非线性控制方程最优解难以用理论方法求解的问题,提出了具体的数值夹逼控制算法;最后,对控制效果进行了仿真。仿真结果表明,基于恒流量的乒乓潜浮控制方法与夹逼控制算法很好地解决了潜器在垂直面内的零超调近似最优控制问题。
【作者单位】： 中国北方车辆研究所;
【关键词】： 潜水车辆 最优控制 乒乓控制 夹逼控制算法
【基金】：国防研究基金“潜水车辆潜航特性研究”
【分类号】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言由于小型潜水车辆的主要任务是执行水下救援与两栖侦察等浅海作业,这一功能对其潜浮运动过程的平稳性与悬停深度的精度要求较一般的大型潜艇要求要高得多。潜器垂直潜浮控制主要是依靠排水箱注排水改变质量来实现,怎么能使其以尽可能快的速度到达目标深度并同步保持稳定，

本文编号：1089091