基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

发布时间：2017-11-04 16:13

  本文关键词：基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

  更多相关文章： 欠驱动船舶 幂指数趋近律 快速终端滑模 自抗扰控制 曲线航迹跟踪

【摘要】：针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51179019) 辽宁省教育厅重点实验室项目(LZ2015006) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014022)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 为了达到安全航行及节省能源的目的,需要设计出有效的控制器使船舶按照期望的航线航行。但由于船舶是典型的欠驱动系统,缺少横向推动装置,因此仅仅依靠基于向量的控制方法难以有效解决欠驱动船舶的航迹跟踪控制问题[1]。同时,考虑到船舶的非线性、大时滞、大惯性等特点,很难设

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本文编号：1140147