基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模

发布时间：2017-12-05 02:15

  本文关键词：基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模

  更多相关文章： 系统辨识 水下航行器 水动力导数 操纵仿真

【摘要】：本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度,使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数,进行操纵运动仿真,得到纵向速度、横向速度、摇首角速度和舵角等样本参数。通过试验水动力导数和辨识得到的水动力导数对比,表明辨识算法的有效性。该研究对水下航行器操纵运动的在线建模和控制应用具有重要意义。
【作者单位】： 武汉第二船舶设计研究所;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51279106,50979060,51509193)
【分类号】：U661.331
【正文快照】： 系统辨识与自航模试验相结合的系统辨识方法在近年来得到广泛研究,用以对海洋运载器进行动力学建模。近几十年以来,提出了多种系统辨识算法,传统的辨识方法包括最小二乘法、卡尔曼滤波法、预报误差法等。然而,对初值的依赖性是这些传统方法的一大缺陷,并限制了其应用。因此,一

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