船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制

发布时间：2017-12-20 01:08

  本文关键词：船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制　出处：《上海交通大学学报》2016年03期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对拖缆作业船舶在进行循线航行和定点定位时受到的海洋环境力和拖缆拉力,建立了船舶、拖缆和拖体三者之间耦合的运动数学模型.因其控制系统具有较强的非线性,单独使用模糊控制效果不够理想,所以设计了Fuzzy-PID(Proportion Integration Differentiation)合成控制器.该控制器包含3个模块:大误差切换至Fuzzy控制模块;小误差切换至Fuzzy-I控制模块;微误差切换至Fuzzy-PID控制模块.仿真给出了船舶在扰动情况下循线拖曳时的拖体轨迹,并通过定点定位控制验证了该控制器具有更强的抗干扰性和鲁棒性,能够实现较高精度的定位控制.
【作者单位】： 上海交通大学海洋工程国家重点实验室;
【分类号】：U675.9
【正文快照】： 近些年来,由于海洋开发的日益深入,带缆拖曳作业系统已经广泛应用于科考船舶、铺缆船舶.该系统的运动与船舶的运动和控制息息相关,船舶带缆作业控制系统的数学模型由拖曳母船、拖缆和水下拖体组成[1].由于三者之间存在较为复杂的耦合作用,实现船舶的循线航行和精准定位控制,预

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本文编号：1310159